Автоматизированные системы управления химикотехнологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна 1 Принципы управления а) управление по задающему воздействию б) управление по отклонению в) управление по возмущающему воздействию г) комбинированное управление 2 Принципы управления Управление по задающему воздействию (принцип разомкнутой системы управления) 𝑌 𝑡 = 𝑌𝑈 𝑡 + 𝑌𝐹 (𝑡) ОУ – объект управления; УУ – управляющее устройство; ЗУ - задающее устройство; Y - управляемая величина; F - внешнее возмущающее воздействие; U- управляющее воздействие. YЗ – заданное (желаемое) значение управляемой величины. 3 Принципы управления Управление по возмущающему воздействию (принцип компенсации) F1 - контролируемое возмущающее воздействие; F2 - неконтролируемое возмущающее воздействие. U - вырабатывается таким образом, чтобы скомпенсировать вредное влияние контролируемого возмущающего воздействия (F1). 4 Принципы управления Управление по отклонению (принцип обратной связи) 5 Принципы управления Комбинированное управление 6 Классификация систем управления По характеру изменения задающего воздействия: Система автоматической стабилизации Система программного регулирования Следящая система Экстремальные системы Адаптивные системы Функциональная схема экстремальной системы УАПЭ - устройство автоматического поиска экстремума 7 Классификация систем управления По способу организации: Непрерывные Периодические Циклические По числу контуров Одноконтурные Многоконтурные 8 Классификация систем управления По числу управляемых величин Одномерные – одна управляемая величина Многомерные Системы несвязанного управления, используют одноконтурные САР Зависимые Независимые Системы связанного управления, используют многоконтурные САР 9 Классификация систем управления По характеру управляющих воздействий Непрерывные Дискретные (импульсные, релейные) По виду зависимости установившейся ошибки от внешнего воздействия Статические (ошибка стремится к постоянному значению) Астатические (ошибка стремится к нулю) 10 Классификация систем управления По энергетическим признакам (регуляторы прямого действия) По математическому описанию Линейные непрерывные Нелинейные дискретные дискретно-непрерывные 11 Структурные схемы САУ Алгоритмическая структура САУ Функциональная структура САУ Конструктивная структура САУ 12 Функциональная схема САР 13 Качество процесса управления Прямые показатели качества: Устойчивость Статическая ошибка Время переходного процесса Колебательность 14