IMU Цель работы Получение сигнала с датчиков давления, гироскопа, акселерометра и компаса для создания трёхмерной навигации. Уменьшение погрешности измерения осуществляется фильтром Кальмана. Список задействованных устройств 1.Микроконтроллер LM4F232H5QD 2. GY-86, включающий в себя а) гироскоп и акселерометр MPU-6050 б) барометр MS5611 в) трёх-осевой компас HMC5883L MPU 6050 MPU-6000 (6050) является цифровым 3осевым гироскопом и 3-осевым акселерометром. Имеет возможность выбора точности измерения. Первое измерение происходит после 30 мс после запуска. В данной работе является главным датчиком. Чувствительность Задаётся посредством записи в соответсвующие регистры Измерение положения в пространстве Положения датчика в пространстве определяется посредством интегрирования значений линейного ускорения и угловой скорости при учёте, что при повороте датчика вектор линейного ускорения тоже поворачивается. Обзор Матрица поворота Что сделано Связь посредством I2C с GY-86. Переписанная библиотека i2cdev, изначально написанная для Arduino. Как следствие, работающие Arduino библиотеки для различных датчиков, в том числе и MPU-6050. Что сделано Получение одновременных данных с гироскопа и акселерометра с фиксированной частотой Поворот вектора линейного ускорения в пространстве. Интегрирование по 6 осям. Что не сделано Получение одновременных данных со всех датчиков Фильтрация Кальмана 3D изображение на экране компьютера