Industrial Hydraulics Electric Drives and Controls Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Automation Mobile Hydraulics IndraDrive IndraWorks 12V06 / IndraWorks Ds IndraDrive MPx08 Документация для обучения IndraDrive 1-2 IndraDrive Название IndraDrive с IndraWorks 12V06 Документация для обучения по IndraDrive Изменения Описание Первое издание Документация IndraDrive MPx08 с IndraWorks 12V06 Указание по технике безопасности Дата выпуска Заметки 6/2013 Во время эксплуатации устройства неправильное обращение может привести к нанесению травм, а так же к материальному ущербу. Пожалуйста, следуйте указаниям по технике безопасности, отраженным в описании IndraDrive. Более подробное описание можно найти в функциональном описании устройства главе 3 „ Указания по технике безопасности для электрических приводов и контроллеров ”. Официальную документацию IndraDrive включающую в себя технику безопасности можно найти в соответствии со следующей таблицей: Документация Гарантийные обязательства Издательство Наименование документов Заказ No Функциональное описание микропрограммы MPx08 R911332643 Приводы и регуляторы привода MPx-04 Описание параметров R911297317 Микропрограммы для регуляторов привода MPx04 и HMV Указание по устранению неисправностей R911297319 Указанный документ является частью обучающих документов IndraDrive. Описанная информация предназначена только для ознакомительных целей и не может расцениваться в качестве гарантии с правовой точки зрения. Все права защищены, включая права на содержание данного документа и представленную продукцию. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 D-97816 Lohr a. Main http://www.boschrexroth.com/ 1-3 IndraDrive Содержание 1 ПАНЕЛЬ УПРАВЛЕНИЯ INDRADRIVE .............................................................. 1-9 1.1 СТАНДАРТНАЯ ПАНЕЛЬ УПРАВЛЕНИЯ ..................................................................... 1-9 1.2 МЕНЮ РАСШИРЕННОЙ ИНДИКАЦИИ И EASY МЕНЮ .............................................. 1-10 1.3 EASY-МЕНЮ (ИЗ MPX07)....................................................................................... 1-11 1.4 МЕНЮ РАСШИРЕННОЙ ИНДИКАЦИИ ...................................................................... 1-15 1.5 ВВОД КОМАНД ....................................................................................................... 1-16 Установка адресов привода ....................................................................................... 1-18 Активация режима Easy Startup через панель управления ...................................... 1-19 Настройки режима MMC: ......................................................................................... 1-21 1.6 СЕРВИСНЫЕ ФУНКЦИИ .......................................................................................... 1-25 1.7 РАСШИРЕННОЕ МЕНЮ НА СТАРЫХ ВЕРСИЯХ МИКРОПРОГРАММЫ ........................ 1-27 1.8 ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ ........................................................................................... 1-29 Фазы коммуникации и режимы эксплуатации ......................................................... 1-29 Приоритеты отображения ....................................................................................... 1-31 2 INDRAWORKS ........................................................................................................... 2-32 2.1 INDRAWORKS “СОЕДИНЕНИЕ ОНЛАЙН” ................................................................ 2-32 2.2 INDRAWORKS ИНТЕРФЕЙС ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ........................................................... 2-33 2.3 НАСТРОЙКИ INDRAWORKS .................................................................................... 2-36 2.4 ПОМОЩЬ В INDRAWORKS...................................................................................... 2-37 2.5 INDRAWORKS - ПРОЕКТ ......................................................................................... 2-39 Проект онлайн ............................................................................................................. 2-39 Создание нового проекта............................................................................................ 2-40 Открытие проекта ..................................................................................................... 2-44 Режимы Оffline и Online ............................................................................................. 2-45 2.6 ПАНЕЛИ ИНСТРУМЕНТОВ ...................................................................................... 2-48 Функции панелей инструментов привода ................................................................. 2-48 Стандартная панель инструментов......................................................................... 2-53 Панель инструментов проекта ................................................................................. 2-53 2.7 ОПЦИИ ПРИВОДА ................................................................................................... 2-54 2.8 ОПЦИИ ОСИ............................................................................................................ 2-55 3 INDRAWORKS DS ..................................................................................................... 3-56 3.1 3.2 4 ВЫБОР СОЕДИНЕНИЯ ............................................................................................. 3-56 ФУНКЦИИ ПАНЕЛИ ИНСТРУМЕНТОВ ПРИВОДА...................................................... 3-59 ДИАГНОСТИКА И УСТАНОВКИ ........................................................................ 4-60 4.1 СОСТОЯНИЕ ОСИ .................................................................................................... 4-60 4.2 ПАМЯТЬ ОШИБОК\ДИАГНОСТИКИ ......................................................................... 4-63 Ошибки и предупреждения ......................................................................................... 4-64 Реакция на ошибку ....................................................................................................... 4-66 4.3 ДАННЫЕ ЗАВОДСКОЙ ТАБЛИЧКИ ........................................................................... 4-67 4.4 ОГРАНИЧЕНИЕ ТОКА .............................................................................................. 4-70 4.5 MMC НАСТРОЙКИ ................................................................................................. 4-71 4.6 ПАКЕТЫ ФУНКЦИЙ ................................................................................................ 4-74 4.7 РЕЖИМ НОСИТЕЛЯ ДАННЫХ .................................................................................. 4-79 4.8 ЛОКАЛЬНЫЕ ВХОДЫ/ВЫХОДЫ ............................................................................... 4-80 Цифровые входы/выходы ............................................................................................ 4-80 Аналоговый вход........................................................................................................... 4-84 Аналоговые выходы ..................................................................................................... 4-84 4.9 СООБЩЕНИЯ О СОСТОЯНИИ................................................................................... 4-85 4.10 РЕЖИМ EASY STARTUP .......................................................................................... 4-86 Встроенный набор заданных значений ...................................................................... 4-90 5 СОХРАНЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ............................................................................. 5-92 Сохранение параметров с использованием IndraWorks ........................................... 5-92 Просмотр файлов параметров .................................................................................. 5-96 1-4 IndraDrive Сравнение файлов параметров .................................................................................. 5-97 ЗАГРУЗКА ЗНАЧЕНИЙ ПО УМОЛЧАНИЮ C07 ............................................. 6-98 6 6.1 ВВЕДЕНИЕ .............................................................................................................. 6-98 Процедура команды начальной загрузки ................................................................... 6-98 Параметр P-0-4090, Конфигурация загрузки данных по умолчанию ..................... 6-99 6.2 ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ...................................................................................... 6-100 Загрузка основных параметров с IndraWorks ......................................................... 6-100 Загрузка основных параметров через Панель управления ..................................... 6-102 Загрузка специфических значений параметров контура регулировки двигателя 6-103 ЗАГРУЗКА ПАРАМЕТРОВ ................................................................................... 7-104 7 7.1 7.2 ВОЗМОЖНОСТИ ВОССТАНОВЛЕНИЯ РЕЗЕРВНЫХ ДАННЫХ .................................. 7-104 ЗАГРУЗКА ПАРАМЕТРОВ В INDRAWORKS............................................................ 7-105 ЗАМЕНА КОМПОНЕНТОВ .................................................................................. 8-108 8 8.1 8.2 8.3 8.4 ЗАМЕНА ПРИБОРА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ.................................................................. 8-108 ЗАМЕНА СИЛОВОЙ ЧАСТИ.................................................................................... 8-108 ЗАМЕНА СЕКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ........................................................................... 8-109 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ............................................................................................ 8-109 РАЗМЕРНОЕ ОТНОШЕНИЕ ЭНКОДЕРА ДВИГАТЕЛЯ .............................. 9-110 9 9.1 ОТОБРАЖЕНИЕ РАЗМЕРНОГО ОТНОШЕНИЯ .......................................................... 9-111 9.2 УСТАНОВКА АБСОЛЮТНОГО ИЗМЕРЕНИЯ............................................................ 9-111 Установка абсолюбного измерения с использованием IndraWorks ....................... 9-112 Установка абсолютного размера с использованием панели управления ............. 9-113 Установка абсолютного размера через цифровые входы (X31/X32) ................... 9-114 Мониторинг абсолютного датчика (F2074) ........................................................ 9-115 9.3 ОТСЛЕЖИВАНИЕ КОНТРОЛЬНЫХ ЗНАЧЕНИЙ ....................................................... 9-116 Подготовка для абсолютной системы измерения: ................................................ 9-116 Отслеживание контрольного значения привода .................................................... 9-117 Обработка контрольного переключателя .............................................................. 9-118 Evaluation of reference mark and home switch ........................................................... 9-119 10 РАБОЧИЕ РЕЖИМЫ ....................................................................................... 10-122 Основное ................................................................................................................... 10-122 10.1 РЕГУЛИРОВАНИЕ КРУТЯЩЕГО МОМЕНТА .......................................................... 10-123 Упражнение: Регулирование крутящего момента .............................................. 10-124 10.2 РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ .............................................................................. 10-126 Упражнение: Регулирование скорости ................................................................. 10-127 Выбор заданной величины скорости ...................................................................... 10-130 Генератор линейной функции ................................................................................. 10-133 10.3 РЕГУЛИРОВКА ПОЛОЖЕНИЯ............................................................................... 10-135 Сравнение регулирования скорости регулировки положения ........................ 10-136 Отслеживание регулятора положения ................................................................. 10-138 Дальнейший мониторинг......................................................................................... 10-139 11 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ РЕЖИМЫ ЭКСПЛУАТАЦИИ ............................. 10-140 Упражнение Определенная приводом интерполяция........................................... 10-141 Заданное приводом позиционирование .................................................................. 10-142 Режим наборов позиционирования ........................................................................ 10-143 12 ОСЦИЛЛОГРАФИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ .................................................... 10-145 Основное: .................................................................................................................. 10-145 Измерения с осциллографом ................................................................................... 10-146 Анализ измерений ..................................................................................................... 10-150 Сравнение измерений ............................................................................................... 10-153 Помощь в IndraWorks .............................................................................................. 10-155 Отображение двоичных сигналов.......................................................................... 10-156 Триггер для конкретного номера ошибки .............................................................. 10-157 13 ОГРАНИЧЕНИЯ ОБЛАСТИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ........................................ 10-159 1-5 IndraDrive 13.1 13.2 ОТСЛЕЖИВАНИЕ ПРОГРАММНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ .......................................... 10-160 ОТСЛЕЖИВАНИЕ АППАРАТНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ ............................................. 10-161 ФУНКЦИЯ ЭЛЕКТРОННОГО ОСТАНОВА .............................................. 14-163 14 14.1 МАСШТАБИРОВАНИЕ / ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ И МЕХАНИЧЕСКАЯ ПЕРЕДАЧА. 14-165 15 ....................................................................................................................................... 15-165 15.1 15.2 МАСШТАБИРОВАНИЕ С INDRAWORKS .............................................................. 15-165 МЕХАНИЧЕСКАЯ ПЕРЕДАЧА .............................................................................. 15-167 ДИАГНОСТИКА И РЕАКЦИЯ НА ОШИБКИ ........................................... 16-170 16 16.1 16.2 СООБЩЕНИЯ ...................................................................................................... 16-170 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ....................................................................... 16-171 НАПРАВЛЯЮЩЕЕ СОЕДИНЕНИЕ (ОСНОВНОЕ) ................................. 17-174 17 17.1 ИНТЕРФЕЙС SERCOS ....................................................................................... 17-174 Основные особенности ........................................................................................... 17-174 Фазы коммуникации ................................................................................................ 17-175 Проверка настроек направляющего соединения .................................................. 17-176 Типичные режимы эксплуатации .......................................................................... 17-177 17.2 ИНТЕРФЕЙС PROFIBUS-DP ................................................................................. 17-178 Основные особенности ........................................................................................... 17-178 Фазы коммуникации ................................................................................................ 17-179 Проверка настроек направляющего соединения .................................................. 17-179 Типичные рабочие режимы .................................................................................... 17-180 НАПРАВЛЯЮЩЕЕ СОЕДИНЕНИЕ. УПРАЖНЕНИЯ ............................ 18-182 18 18.1 SERCOS ............................................................................................................... 18-182 18.2 PROFIBUS............................................................................................................ 18-184 Направляющее соединение ...................................................................................... 18-187 Режимы эксплуатации ........................................................................................... 18-188 Установка ведущего устройства Profibus ........................................................... 18-189 НАСТРОЙКИ ДЛЯ ОСИ ................................................................................. 19-194 19 19.1 19.2 19.3 20 МАСТЕР ПЕРВОГО ВВОДА В ЭКСПЛУАТАЦИЮ ................................................... 19-194 СОХРАНЕНИЕ ДАННЫХ ДЛЯ ОБМЕНА С ПРИВОДОМ ........................................... 19-195 СОХРАНЕНИЕ ПРОЕКТА INDRAWORKS .............................................................. 19-196 ОПТИМИЗАЦИЯ РАБОТЫ ОСИ .................................................................. 20-198 20.1 АВТОМАТИЧЕСКАЯ НАСТРОЙКА РЕГУЛИРОВАНИЯ ОСИ .................................... 20-198 Особенности ............................................................................................................ 20-198 Условия: .................................................................................................................... 20-198 20.2 РУЧНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ ОСИ ............................................................................. 20-202 General ...................................................................................................................... 20-202 Детальные настройки контура регулирования .................................................... 20-202 подготовка ............................................................................................................... 20-203 Контур скорости ..................................................................................................... 20-203 Контур позиционирования ...................................................................................... 20-206 ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ MLD ................................................................................. 20-208 ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ПАКЕТ „ВСТРОЕННЫЙ В ПРИВОД ПЛК“ ....................................... 20-208 Основное ................................................................................................................... 20-208 Требования к аппаратной части............................................................................ 20-208 Требования к микропрограмме ............................................................................... 20-209 Особенности ............................................................................................................ 20-209 Упражнение ............................................................................................................. 20-211 Zähler(PRG) Счетчик ............................................................................................. 20-216 Schalter(PRG) Переключатели ............................................................................... 20-216 PLC_MOTION_CTRL4(PRG) ................................................................................... 20-217 21 ОБНОВЛЕНИЕ МИКРОПРОГРАММЫ В INDRAWORKS ..................... 21-221 Подготовка .............................................................................................................. 21-221 1-6 IndraDrive Выполнение обновления ........................................................................................... 21-221 22 ДИАГНОСТИКА ВСТРОЕННОЙ В ПРИВОД ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 22-223 23 ЗАМЕНА СЕКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ, ВКЛЮЧАЯ ИНТЕГРИРОВАННУЮ В ПРИВОД ТЕХНИКУ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................................. 23-225 ОБРАЗЕЦ ОТЧЕТА О ЗАМЕНЕ СЕКЦИИ УПРАВЛЕНИЯ, ВКЛЮЧАЯ ИНТЕГРИРОВАННУЮ В ПРИВОД ТЕХНИКУ БЕЗОПАСНОСТИ ................. 23-226 1-7 IndraDrive Упражнения для регуляторов IndraDrive Цель: Проработав упражнения, вам предстоит пройти опрос по функциональности регуляторов IndraDrive C and IndraDrive M. Кроме того, вы ознакомитесь с программным комплексом Engineering Suite IndraWorks, который используется для пуска двигателя, присвоения параметров и диагностирования неполадок. IndraWorks это инженерный инструмент, который включает в себя полный спектр приводов Rexroth и систем контроля. Он используется для установки приводов, загрузки, сохранения, записи параметров и т п. Подготовка: ✓ ✓ ✓ Тренировочный модуль IndraDrive полностью установлен (не забывайте о корректной установке адресов для каждого из приводов). Sercans Box питается от подключаемого блока питания и подключается к последовательному порту компьютера с помощью последовательного кабеля. Кольцо SERCOS замкнуто на Sercans Box посредством оптоволоконного кабеля. Убедитесь в правильности работы интерфейса SERCOS, проверив индикаторы искажения (LED H20 ERR). Красный сигнал LED указывает на проблемы в кольце SERCOS. Теперь проработайте, пожалуйста, задания и ответьте на вопросы. Помощь: Если вы не знаете, как решить задачу, символ информацию по данному вопросу. инструкции. Символ Drive. Символ укажет дополнительную направит на необходимые означает подсказки и рекомендации по использованию IndraWorks Столкнувшись с любыми проблемами и вопросами по приводу, пожалуйста, обращайтесь к тренеру. 1-8 IndraDrive 1-9 IndraDrive 1 1.1 Панель управления IndraDrive Стандартная панель управления IndraDrive – Структура панели управления ▪ Однострочный, 8-позиционный экран ▪ Адрес привода ▪ Диагностика - Диагностические сообщения - Активные команды и командная диагностика - Предупреждения и экран сообщения об ошибках ▪ 4 Кнопки кнопки ▪ Очистить ошибку кнопкой „ESC“ ▪ Display of extended diagnostic messages ▪ Activation of some individual commands -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: Включите питание тренировочного модуля! Обратите внимание на диагностическое сообщение и дайте объяснение, что оно значит! Адрес Экран: Расшифровка: Рабочий режим 1-10 1.2 IndraDrive Меню расширенной индикации и Easy меню IndraDrive – Панель управления, Расширенная индикация, Команды, Сервис, и Easy меню (из MPx07) ▪ Активация ▪ Easy-меню - Нажмите „ENTER“ на панели прибора - Доступные опции: Comm. Protocol, Slave Address, Ethernet Device Info ▪ Меню расширенной индикации - Зажмите „ESC“ и „ENTER“ на 8 секунд - Опции: 1. Er.Anz 2. Comand для активации команд 3. Servi. Для сервис. функций ▪ Выбор посредством нажатия „ENTER“ ▪ Назад через “ESC“ -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В easy-меню легко попасть (без разблокировки) нажатием клавиши "Enter" (из MPx07). Здесь возможен выбор „Comm. Protocol“ (Интерфейс управления /протокол полевой шины), „Slave Address“ (Адрес привода), „Ethernet“ (Ethernet настройки) и „Device Info“ (информация о приводе). Для прокрутки содержимого используйте кнопки со стрелочками, нажмите „ENTER“ чтобы сделать выбор и используйте „ESC“ чтобы вернуться назад. Одновременным зажатием "ESC" и "ENTER" на панели управления (на 8 сек, при первой активации) активируется меню расширенной индикации. В меню расширенной индикации доступны некоторые подменю, ввод команд и сервисные функции. Здесь же доступна прокрутка и выбор контента посредством кнопок со стрелочками, нажмите „ENTER“, чтобы углубиться в желаемое меню или „ESC“, чтобы вернуться назад. 1-11 IndraDrive 1.3 Easy-меню (из MPx07) Текст на панели управления: “Сomm.__” “Protocol” “Slave__” “_Address” ”Ethernet” ”Ethernet” ”Device__” “___info” Комментарий Это подменю показывает текущий протокол полевой шины и по требованию может быть изменено В этом подменю указывается текущий адрес привода, по требованию может быть изменено. Здесь может быть изменено или установлено Ethernet подключение. Структура меню может варьироваться в зависимости от оборудования. В данном подменю указывается информация об используемой аппаратной части например строка микропрограммы (S-0-0030). Никаких настроек не может быть выполнено в этом подменю. Comm. Protocol Заметка: Выборка в подменю зависит от интерфейса направляющего соединения. Заметка: Изменения в Comm. Protocol вступают в силу только после перезагрузки устройства. 1-12 IndraDrive Slave Address Задание: Установите любое значение адреса и наблюдайте за экраном панели управления Ethernet Замечание: Задание: Выборка в подменю зависит от интерфейса привода. Установите IP адрес интерфейса X24-X25 на устройстве слева (CSH01.3) 192.168.1.1, и маску подсети 255.255.255.0. На устройстве справа (CSH01.1) установите IP адрес для X22X23 на 192.168.1.2. Замечание: Изменения в Ethernet вступают в силу только после перезагрузки устройства. 1-13 IndraDrive Device Info Вопрос: Назовите тип контроллера (Control Section)? (→ Control.) Вопрос: Назовите серийный номер силовой части (Power Section)? (→ PowerSec) Замечание: Серийный номер отображается в шестнадцатеричном формате. Если возникла необходимость сравнить этот, следует сначала перевести его в десятичный формат. 1-14 IndraDrive 1.13 1.12 1.11 S- 0 - 1019 MAC-Adresse MK 1.10 MAC-Adresse CCD 1.9 MAC-Adresse Control Section 1.8 Safety technology device identifier 1.7 1.6 Modification counter safety tech. 1.5 Firmware version 1.4 Operating hours Power Section 1.3 Operating hours Control Section 1.2 S- 0 - 0375 1. Er. Anz Extended Display Esc 1.1 Отображение MAC-Adr. Esc контроллера Enter Esc Отображение Идентификатора безопасности Enter Отображение Esc Время работы мод.без. Enter Отображение Esc Счетчика модификаций Enter Для отображения полностью Нажмите стрелочку Esc вверх Enter Отображение Время экспл. Силовой Esc части Enter Esc Отображение Время эксплуат. контроллера List of Diagnostic messages Enter Enter P- 0 - 0190 Перекрёстной связи P- 0 - 0191 Отображение MAC-Adr. Esc S- 0 - 0030 Enter P- 0 - 3201 Esc Направляющее соедин. P- 0 - 3202 Operating hours at last Safetyparameter modification Отображение MAC-адр P- 0 - 3205 Enter P- 0 - 1530 Статус полевой шины P- 0 - 1640 Отображение активной памяти Storage P-0-4073 Enter Детальная информация Память диагн. Esc сообщений P- 0 - 0192 Error Memory Enter Детальная информация Esc Память ошибок 1-15 IndraDrive 1 1.4 Ab StandardDisplay Меню расширенной индикации Задание: Активируйте режим расширенной индикации, зажав „ESC“и „Enter“ на панели управления. Вопрос: Назовите последние 5 сообщений об ошибке? (→ 1.1) 0: 1: 2: 3: 4: Вопрос: Найдите версию микропрограммы привода? (→ 1.5) Вопрос: Каков действующий энергонезависимый носитель памяти? (→ 1.13) 1-16 1.5 IndraDrive Ввод команд IndraDrive 1-17 1-18 IndraDrive Установка адресов привода Каждый привод определяется своим собственным уникальным адресом. Множественность адресов не допустима. На устройствах SERCOS адрес 0 зарезервирован для мастера SERCOS. На Profibus устройствах 0 и 1 зарезервированы для мастера класса 1 мастера класса 2 соответственно. Адресация не зависит от порядка внутри кольца соединений SERCOS или Profibus. Задание: Установить любой адрес устройства на свой выбор. Для чего выполнить следующие шаги: 1. Одновременно зажать “Enter” и “Esc” кнопки на 8 секунд. необходимо 2. Перейти в режим “Commands/Settings”. 3. Выбрать любой из "2.1 drive address" посредством стрелочек "Вверх/Вниз“ и подтвердить клавишей “Enter”. 4. Установить адрес устройства посредством стрелочек "Вверх/Вниз“: ▪ Сперва устанавливается число десятков ( "2.1.1 drive address"). Подтвердить клавишей “Enter”. ▪ Затем устанавливается число единиц ( "2.1.2 drive address"). Подтвердить клавишей “Enter”. Не забывайте подтверждать свой выбор клавишей ”Enter” Заметка: Невозможно изменить адрес привода в режиме эксплуатации (на экране: “bb”, “Ab” or “OM”)! Может потребовать перейти в режим параметрирования, используя команду 2.11 >PM Заметка: Так же возможно установить адрес привода через Easy-меню (через “Slave Address”). 1-19 IndraDrive Активация режима Easy Startup через панель управления После завершения корректной сборки и установки привода, имеет смысл протестировать его работоспособность. Это можно легко осуществить на практике с помощью первоначального пуска в режиме контроля скорости. То, что называется “Easy Startup Mode” позволяет манипулировать приводом без подключения к активному контроллеру, либо внешнему устройству, подающему команды. Используя привод Rexroth с энкодерной памятью, мы также можем запускать привод без использования компьютера, поскольку все его параметры и параметры контроллера хранятся в памяти энкодера. Замечание: Режим easy startup подходит для первоначального запуска каждой из осей индивидуально, без использования мастер коммуникации или в ситуации, когда внутреннее или внешнее управляющее устройство вышло из строя. Режим Easy Startup может быть активирован двумя способами: 1 активацией через последовательный интерфейс, сервисный канал или цифровой вход. 2 Через панель управления на приводе Активируя режим Easy Startup, интерфейс направляющего соединения отключается. Если Easy Startup режим запускается через панель управления, подключается автоматическая Вх/Вых конфигурация. Контроль над приводом осуществляется следующим образом: – Включение привода с цифрового входа I2 (X31/4), которому присвоено управляющее слово режима Easy Startup (P-0-1200). – Выбор направления движения (прямое\обратное) с цифровых входов IO9 (X32/7) и IO10 (X32/8), которым присвоены биты 0 и 1 параметра. Привод работает в режиме "регулирования скорости" с параметрируемым значением регулирования скорости(см. P-0-1206) без управления из вне. Заметка: Включение привода и выбор направления движения, осуществляемые последовательный интерфейс или сервисный канал производится в IndraWorks. Заметка: До версии микропрограммы MPx04 режим Easy Startup может быть отключен только посредством выключения устройства. через Начиная с MPx05 режим Easy Startup, может быть активирован\деактивирован через панель управления в IndraWorks. 1-20 IndraDrive Упражнение для Easy Startup: Задание: Активируйте режим easy startup через панель управления (2.4 easy mode), включите питание, используя зеленую кнопку на панели управления, и подайте на привод скорость 0,5*Vmax. Поменяйте значение скорости и наблюдайте за валом привода. Остановите режим Easy Startup и переключитесь в режим параметрирования PM. 1-21 IndraDrive Настройки режима MMC: Требования к оборудованию Мультимедийная карточка памяти(MMC) используется на одноосевых и двухосевых контроллерах в исполнении BASIC и Advanced. На контроллерах Basic OPEN LOOP, Basic SERCOS, Basic PROFIBUS и Basic ANALOG MMC разъем отсутствует. Карточка мультимедиа IndraDrive – Свойства карточки ММС ▪ Обозначение: ▪ PFM02.1-016-FW (с микропрограммой) ▪ PFM02.1-016-NW (без микропрограммы) ▪ Используется на ▪ Control Section Basic Universal Single Axis ▪ Control Section Basic Universal Double Axis ▪ Control Section Advanced ▪ X7 Опционально, не требуется для обычных режимов ▪ Возможности временно подключаемой памяти: - Хранение м загрузка параметров привода, включая эксплуатационные данные - Обновления микропрограммы ▪ Для расширения памяти встроенного ПЛК -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 1-22 IndraDrive IndraDrive – карточка ММС свойства Почта Диск Устройст во чтения карт памяти ▪ Может использоваться как активная, постоянная память ▪ Условия: - MMC подключается в процессе загрузки - FW на MMC и Flash одинаковы ▪ Характеристики постоянной памяти - MMC хранит в себе все параметры привода - Возможности: простой обмен данными с ПК ▪ Замечание: ▪ Настройки режима MMC возможны через панель управления (2.10 – Storage / MMC mode) или IndraWorks -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive – карточка ММС Условия работы ▪ Следующие папки должны существовать на MMC ▪ Dokumentation ▪ Firmware ▪ Parameter ▪ PLC ▪ User ▪ Содержимое ▪ В Dokumentation могут быть любые файлы ▪ В Firmware должен быть один *.ibf-File (не больше). Другие файлы так же допустимы ▪ В Parameter должно быть на каждую ось: - один файл параметров " *#1.pbf" (320kB на MPx и 64kB на MTH) - один содержащий данные файл " *#1.rbf" (16kB) (→ Внимание: Если размер файла неправильный, MMC не будет распознан) - Двухосевые устройства: второй файл “*#2.pbf“ и “*#2.rbf“ ▪ PLC – данные ПЛК привода ▪ User – определяемые пользователем данные -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 1-23 IndraDrive MMC-Modi IndraDrive Память в контроллере| Режим хранения -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Замечание: До версии микропрограммы MPx04 статус зависит от условий при включении. Начиная с версии микропрограммы MPx05 MMC, имеет определенное состояние. Режим программирования: Все параметры и микропрограммы хранятся на MMC. Если MMC извлечена, когда устройство отключено, возникает ошибка "F2120 MMC: defective or missing, replace" сразу после включения. При этом продолжать дальнейшую ввод в привод невозможно. Если MMC извлечена во время эксплуатации ,генерируется ошибка "F2006 MMC . Действующая память – карточка ММС MMC как носитель установочных/обновляемых данных: MMC может быть использована для ввода установочных параметров, (series startup) и как носитель обновлений. При загрузке запрашивается микропрограмма (Firmware update) и параметры (Load Par с MMC) после включения. Действующая память – всегда внутренняя флэш. Режим носителя восстановления: MMC может быть использована как память и доступна для файловых служб ПЛК, FTP или команд привода. Никакого контроля ММС при загрузке или эксплуатации (Исключение: Версии микропрограмм на MMC и флэше не одинаковы) Действующая память – всегда внутренняя флэш. 1-24 IndraDrive Задание: 1.) Поменять статус в меню 2.10 на „Update modeи перезапустить привод. Какое сообщение вы видите на экране? 2.) Что произойдет, если вы извлечете MMC в процессе работы? Почему? 3.) Смените статус MMC на „Program. module“ и перезагрузите привод. Подтвердите все сообщения на приводе кнопкой „Enter“ 4.) Извлеките MMC после того, как выполнена загрузка. Какую ошибку вы увидите? 5. Поменяйте значение адреса привода на любое другое. Перезагрузите привод без карточки ММС. Какую ошибку вы увидите? Какой адрес будет у привода? 6.) Выключите привод, замените MMC в X7, и включите снова. Какое диагностическое сообщение вы увидите на экране панели управления? 7.) Установите статус ММС обратно в „Backup mode“. Замечание: Для изменения режима ММС привод не должен находиться в режиме эксплуатации (OM, bb, Ab)! Если необходимо, режим параметризации (PM) должен быть включен заранее. Включение контроллера без MMC В контроллерах Basic OPEN LOOP, Basic SERCOS, Basic PROFIBUS и Basic ANALOG нет MMC разъема, таким образом, режим MMC не может быть установлен. Секции управления Basic Universal and Advanced также могут работать без MMC, в данном случае: При включении привода параметры копируются из встроенной флэш-памяти в рабочую память. В соответствии с режимом хранения (S-0-0269) изменения параметров могут сохраняться постоянно или непостоянно. С помощью команды С22 рабочая память может быть сохранена, с помощью С23 она может быть загружена. . 1-25 IndraDrive Сервисные функции 1.6 Предварительные условия Используемые данные сервисных функций копируются из ММС карты на привод, и, соответственно, с привода на ММС Поэтому сервисные функции могут быть использованы только на секциях управления со встроенным разъемом ММС. IndraDrive – панель управления Сервисные функции на MPx05/07/08 ▪ Возможность: ▪ Загружать параметры из MMC ▪ Сохранять параметры на ММС ▪ Обновление микропрограмм ▪ Замечания: FWA FWA Update Update? вплоть до версии микропрограммы MPx03 сервисные функции видимы в „2.Comand“, на микропрограмме MPx04 отображаемые сообщения могут отличаться FWA FWA Update Update? 1 PM -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: Сохранить параметры привода на MMC и загрузить их обратно. 1. Подключить в MMC разъем X7. 2. На панели управления выбрать „3. Servi.“, „CopyData “ и „SaveData to MMC“. 3. Начать хранение данных нажатием „Enter“ пока экран не покажет „Save act.“. 4. Наблюдайте за приводом, пока не увидите обычный статус. Это означает, что выполнение команды завершено. 5. Если возникает ошибка, то генерируется сообщение об ошибке C 2602. Проверьте, правильно ли подключена MMC. 6. Поменяйте адрес привода на любой другой (2.1 Adr.) (возможно только в режиме параметрирования) 7. Загрузите сохраненные данные, выбрав„3. Servi.“, „CopyData“, „LoadData from MMC“ 8. Проверьте адрес привода после выполнения команды. 1-26 IndraDrive Заметка: Данные копируются только когда на дисплее написано „save act.“ или „load act.“! Для загрузки параметров из MMC привод не должен быть в режиме эксплуатации (OM, bb, Ab). 1-27 IndraDrive Задание: Обновите микропрограмму, используя ММС подготовка: Скопируйте файл желаемой микропрограммы (например, FWA-INDRV_-MPH-07V16-D5.ibf) в папку микропрограмм на MMC. Замечание: В папке микропрограмм на ММС должен быть только один *.ibf файл. 1. Правильно подключите ММС в разъем X7 2. На панели управления выберете „3. Servi. “, „Firmware Update“и „FWA Update“. 3. Запустите обновление микропрограммы, нажав „Enter“ (только в режиме РМ) 4. Когда обновление завершится, на экране появится „End C29“. 5. Перезагрузите привод, чтобы активировать новую микропрограмму. Внимание: В течение обновления микропрограммы питание 24V нельзя отключать! . В результате прерывания питания внутренняя память не запрограммируется. (LOADER на экране), после этого доступа к приводу уже не будет. В этом случае потребуется новая микропрограмма через IndraWorks (на MPx07 так же возможно через MMC). 1.7 Расширенное меню на старых версиях микропрограммы IndraDrive – Панель управления Расширенное меню, Активация команд на MPx02/03 1. Расширенное меню: меню ▪1.1. Error memory ▪1.2 Diagnostic memory ▪1.3 Operating hours Control Section ▪1.4 Operating hours Power Section ▪1.5 Firmware type ▪1.6 Identification of Safety Technology 2. Активация команд: меню ▪2.1 Drive address ▪2.2 Transmitting length ▪2.3 “Easy start up mode” ▪2.4 Commando “Basic parameters load” C07 ▪2.5 Commando “Set absolute measuring” C3 ▪2.6 Commando “Save working memory” C22 ▪2.7 Commando “Load working memory” C23 ▪2.8 Commando “Copy IDN from external storage medium to internal storage medium” C25 ▪2.9 Commando “Copy IDN from internal storage medium to external storage medium” C26 ▪2.10 Analog input compensation: C28 ▪2.11 Firmware update via MMC: C29 ▪2.12 P2>P4 Switching communication phases -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 1-28 IndraDrive IndraDrive – Панель управления Расширенное меню, Активация команд, Сервисные функции на MPx04 1. Расширенное меню: Mеню ▪1.1. Error memory ▪1.2 Diagnostic memory ▪1.3 Operating hours Control Section ▪1.4 Operating hours Power Section ▪1.5 Firmware type ▪1.6 Modification counter Safety Technology ▪1.7 Operating hours at last Safety modification ▪1.8 Identification of Safety Technology ▪1.9 MAC address Control Section ▪1.10 MAC address CCD ▪1.11 MAC address Master Communication 1. Er . Anz 2. Comand 2. Команды ▪… 3. Сервис ▪… 3. Service -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive – Панель управления Расширенное меню, Активация команд, сервисные функции на MPx04 1. Er. Anz ▪… 2. Активация команд ▪2.1 Drive address ▪2.2 Transmitting length ▪2.3 Ethernet communication ▪2.4 “Easy start up mode” ▪2.5 Command “Basic parameters load” C07 ▪2.6 Command “Set absolute measuring” C3 ▪2.7 Command “Save working memory” C22 ▪2.8 Command “Load working memory” C23 ▪2.10 Analog input compensation C28 ▪2.11 Phase switching OM > PM > OM 1. Er . Anz 2. Comand 3Сервисные функции ▪3.1 Firmware Update ▪3.2 Device replace ▪3.3 Copy data to MMC ▪3.4 Load data from MMC 3. Service -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 1-29 IndraDrive 1.8 Экран диагностики Эксплуатационные состояния, действия и реакция контроллера привода определяются встроенным генератором диагностических сообщений и появляются в закодированной форме на экране панели управления. Это позволяет быстро распознать текущий эксплуатационный статус привода, не используя интерфейс коммуникации. Имеют место следующие статусы: − − − Статус отображается на экране справа (P0, Ab, AF …) Предупреждения, ошибки команд, сообщения об ошибках мигают Команды мигают в процессе выполнения и отображаются справа после завершения Фазы коммуникации и режимы эксплуатации После включения и загрузки, привод остается в одной из фаз коммуникации, описанных ниже. В зависимости от конкретной фазы коммуникации значения различных параметров может быть изменено. Во время переключения из режима параметрирования в режим эксплуатации значения параметров проверяются на допустимость, переключение между фазами не возможно при неверных значениях параметров, что вызывает ошибки (C01xx или C02xx). В этом случае параметры должны быть установлены в рамках допустимых значений. Communication phases IndraDrive – Панель управления Отображение фаз коммуникации 1 PM Режим параметрирования Позволяет получить доступ к записи всех параметров привода, которые не закрыты паролем Режим эксплуатации 1 OM 1 bb 1 Ab Позволяет запись только тех параметров привода, которые могут быть изменены в режиме эксплуатации (от части это передаваемые циклично параметры) Отображение: OM – Режим эксплуатации bb – Готов к эксплуатации (betriebsbereit) Ab – Привод готов (Antrieb bereit) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 1-30 IndraDrive IndraDrive – Панель управления дополнительные фазы коммуникации с SERCOS 1 P-1 Сканирование скорости передачи Фазы коммуникации Привод подыскивает подходящую скорость передачи 1 P0 Закрытый контур SERCOS когда контур SERCOS закрыт, мастер переключается на фазу 1 1 P1 Идентификация привода 1 P2 Режим параметризации когла все запрограммированные адреса приводов становятся действительны, привод переключается на фазу 2 Нецикличная передача параметров 1 P3 Ограниченный режим параметрирования И проверка параметров привода 1 bb Режим эксплуатации Циклическая коммуникация с управляющим устройством -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Status diagnostics IndraDrive – панель управления Отображение статусов 1 bb 1 Ab 1 AH 1 AF „Готов к эксплуатации“(betriesbereit) Готов к включению питания „Привод готов“ (Antrieb bereit) Силовая часть и контроллинговая части готовы „Привод остановлен“ (Antrieb Halt) Ось останавливается с заданным торможением и рывком „Привод включен“ (Antrieb Freigabe) Привод следует за управляющим значением -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В режиме эксплуатации отображается действующее состояние привода, если нет никаких активных команд, то привод в нормальном рабочем состоянии, никаких ошибок не отображается. 1-31 IndraDrive Приоритеты отображения Все сообщения имеют свой уровень приоритета, поскольку невозможно отображать их всех одновременно. Отображается текущее состояние с максимальным приоритетом IndraDrive – панель управления Приоритет сообщений F2026 Сообщение об ошибке 1 E2063 Предупреждение 1 C0602 1 C06 1 AF Приоритет 1 Ошибка команды Команда Сообщение статуса -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-32 2 2.1 IndraDrive IndraWorks IndraWorks “Соединение онлайн” Соедините ПК и привод последовательным кабелем Запустите IndraWorks: Пуск Программы Rexroth IndraWorks Engineering IndraDrive и IndraWorks ▪ Пуск ▪ Выбор соединения -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Выберете “Connect online ” с IndraDrive, serial. Подтвердите нажатием “OK”. В случае если диалоговое окно не появилось в самом начале, открывается последний из проектов. В “Tools”, “Options” устанавливается, необходимо ли появление диалогового окна при следующем запуске. 2-33 IndraDrive 2.2 IndraWorks интерфейс пользователя IndraWorks Инетрфейс пользователя Меню Панель инструментов Проект Привод Дерево проекта Рабочая область Дерево библиотеки Окно статуса -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Заголовок, меню и панель статуса Основное окно IndraWorks ограничивается сверху заголовком и панелью меню и панелью статуса снизу. Панель заголовка отображает название активного окна в области окна документа. Выбор команды из меню для выполнения какого-либо действия, команда отображается, когда вы выбираете пункт меню из панели сверху экрана. Панель статуса отображает информацию о текущем проекте и о командах меню. Панель инструментов Вы можете сами настроить панель инструментов, чтобы поместить туда наиболее часто используемые команды для быстрого доступа. Дерево проектов Дерево проектов отображается в главном окне IndraWorks левее главной части окна документа. Дерево проекта содержит структурированное отображение целого проекта и его компонентов. 2-34 IndraDrive Дерево библиотек Дерево библиотек отображается в главном окне IndraWorks правее области документа. Оно отображает структурированное содержание всех устройств и компонентов, доступных для вашего проекта, а так же программные компоненты, например, функциональные блоки. Чтобы добавить устройство в ваш проект, выберете в дереве библиотек его, и вставьте в дерево проекта. Рабочая область IndraWorks предлагает разнообразные инструменты для управления открытыми в рабочей области окнами. Существует 2 типа окон в IndraWorks: окно документа и окно инструмента. Окна инструментов, например, редактор параметров, перечислены в „View“ или „View“, „Other windows“ Чтобы изменить свойства окон инструментов (закрепляемые, скрывающиеся, плавающие) используйте либо системное меню (правый щелчок мыши на заголовке окна) либо меню ”Windows” Для окон документов IndraWorks поддерживает режим отображения MDI (multiple document interface) и режим вкладок. IndraWorks Вид (выбор через „Window“) ▪ Окно в режиме MDI (Интерфейс множественных документов) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В режиме MDI все представлены в области документов, несколько окон может отображаться одновременно. 2-35 IndraDrive IndraWorks Вид (выбор через „Window“) ▪ Окна во вкладках -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В режиме вкладок видно только одно окно документа, занимающего всю площадь области окон. Остальные открытые документы показаны в виде вкладок, каждое из окон может быть отправлено на задний фон простым щелчком по другой вкладке. Замечание: Рекомендуется не открывать много окон, чтобы избежать путаницы во вкладках. Более того, слишком большое число открытых вкладок перегружает память компьютера. 2-36 IndraDrive 2.3 Настройки IndraWorks Инструменты, опции IndraWorks Настройки ▪ Инструменты, опции -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В “Tools”, “Options” IndraWorks могут быть сконфигурированы различные параметры, в зависимости от потребности пользователей На вкладке „General“ может быть установлен, например язык интерфейса пользователя или директория записи сохраняемых проектов IndraWorks Более того, настройки CamBuilder, IndraWorks D / MLD и IndraLogic могут быть выполнены. 2-37 IndraDrive 2.4 Помощь в IndraWorks Вы можете выбрать область, в которой вам желательно видеть подсказки через панель меню: Помощь по использованию IndraWorks Выбор одной из опций Help или First Steps вы получите подсказки по использованию IndraWorks. IndraWorks ▪ IndraWorks помощь -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Здесь даются необходимые пояснения по программе IndraWorks. 2-38 IndraDrive Помощь по IndraDrive Выбор Drive Help (идет под меню “Help” на панели меню) вы получаете информацию об используемом приводе. IndraWorks ▪ Drive Help Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE | © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Теперь вы можете найти всю необходимую помощь и пояснения по семейству приводов IndraDrive. Отсюда напрямую доступны руководства по приводам IndraDrive. Замечание: Вообще вы можете вызвать меню помощи в любое время, нажав клавишу F1 . Так вы получите всю необходимую справку о функциях активного окна. 2-39 IndraDrive 2.5 IndraWorks - Проект Проект онлайн • Случай 1: Если вы соединены „online“ с IndraDrive, и проект открылся автоматически . Это видно по синему шрифту и символу на иконке привода. Состояние онлайн также отображается на панели статуса. • Случай 2: Если вы открываете существующий проект, вы можете переключать привод в положение онлайн: Menu bar Project Switch Devices Online Если данные на приводе и в проекте совпадают, то шрифт меняет свой цвет от черного к синему и появляется маленькая голубая иконка. Пожалуйста, проверьте также символ на панели статуса. 2-40 IndraDrive • Случай 3: Никакого проекта еще не существует (пустое дерево проектов), соответственно, an включить устройство онлайн невозможно, вы запускаете сканирование приводов. Для этого выбираете „Project“ →“Scan for devices…“ Создание нового проекта Задача: Пожалуйста, закройте существующий проект: File → Close → Project Теперь создайте новый проект, нажав “Create New Project” или выбрав File → New → Project... в меню. Введите имя проекта (напр. “IndraDrive Course”) и выберите директорию хранения проекта. 2-41 IndraDrive Проект ▪ Создание нового проекта ▪ Введите имя, директорию и язык проекта -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraWorks Проект ▪ Сканирование новых устройств ▪ Выберите сканирование новых устройств -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-42 IndraDrive Теперь вам следует выбрать тип устройства, которое вы будете подключать,. Во время тренинга мы используем последовательное соединение, поэтому, пожалуйста, выберите “IndraDrive (Serial RS232)” и нажмите кнопку «Следующий» Следующее диалоговое окно уточняет серийный интерфейс, используемый для сканирования. Отображается лист доступных COM портов. В Последовательном соединении может быть выбрано, должен ли IndraWorks сам подбирать доступную скорость подключения или же она устанавливается вручную. Подсказка: Для тренировки скорость передачи данных может быть установлена на максимальное значение. Позже вы сможете поменять эту скорость через параметр P-0-4021, Baud rate RS232/485 на 6 (эквивалент 115200 Kbit/s). Чтобы работать безопасно на вашем компьютере должна остаться скорость по умолчанию. Подсказка: Если серийный порт, который вы хотите использовать, не появляется в списке доступных COM портов, отмените сканирование устройств. Закройте приложение IwScpServer (см. Иконку в панели задач) и повторите процедуру сканирования. Примите найденное устройство, нажав кнопку “Finish” IndraWorks Проект ▪ Сканирование устройств ▪ Принятие найденного устройства -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-43 IndraDrive Теперь найдите устройство в дереве проектов. IndraDrive (HMS…, HCS..or IndraDrive….) в иерархии проектов. Откройте ссылку Теперь вы видите доступные функции в папках, которые могут быть открыты в дальнейшем. IndraWorks Проект ▪ Переключение из Offline в Online ▪ Переключение в оффлайн -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В процессе переключения устройства в режим онлайн отображается запрос, требуется ли параметризация в режиме оффлайн для устройства. После подтверждения, нажатием “Yes” действующие значения параметров конкретного привода сохраняются в проекте и доступны для дальнейшей работы. на 2-44 IndraDrive Открытие проекта IndraWorks Проект ▪ Открытие существующего проекта ▪ Директория по умолчанию: My documents -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Существующий проект может быть открыт нажатием кнопки „Open project“ или „File“ → „Open“ → „Project...“. Теперь в деревом проектов принимаются все существующие устройства. Эти устройства могут быть включены онлайн вместе или по отдельности. 2-45 IndraDrive Режимы offline и Online IndraWorks Проект ▪ Режимы Offline и Online ▪ Offline режим - Когда создается новый проект или когда существующий проект открывается, подсоединенное устройство находится в режиме оффлайн.Любые изменения данных проекта сохранятся в проекте, но они не окажут никакого эффекта на подключенное устройство - Отображение режима оффлайн: нет иконки режима ▪ Online режим - В режиме онлайн все изменения в проекте одновременно переносятся в память устройства - Отображение режима онлайн: голубая иконка, голубой шрифт -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraWorks Проект ▪ Переключение из Offline в Online ▪ Переключение online Выбор устройств,перекл ючаемых в online ▪ После переключения устройств в режим online, IndraWorks выполняет следующие шаги: - Настройка соединения - Структурная настройка - Настройка конфигурации - Подстройка данных ▪ Устройство не будет переключено в режим online до того, как успешно не выполнятся все вышеперечисленные условия. -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-46 IndraDrive IndraWorks Проект ▪ Переключение из Offline в Online ▪ Настройка коммуникации: IndraWorks пытается установить соединение со всеми присоединеными устройствами В случае, если это невозможно: ▪ Если сканирование было безуспешным, переключение устройства в режим онлайн останавливается, в случае успеха, применяются настройки коммуникации -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraWorks проект ▪ Переключение из Offline в Online ▪ Структурное подстраивание: IndraWorks проверяет идентичность структуры привода, структуре проекта (например может быть разная версия прошивки) ▪ Если данные в проекте отличаются от данных на приводе, это будет отображено в инструментальном окне -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-47 IndraDrive IndraWorks Проект ▪ Переключение из Offline в Online ▪ Подстройка конфигурации: IndraWorks проверяет идентичность конфигурации привода и проекта. ▪ Если данные в проекте отличаются от данных на приводе, то все отличия будут показаны в специальном окне -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-48 IndraDrive 2.6 Панели инструментов Функции панелей инструментов привода На этой панели вы найдете некоторые символы,которые можно использовать в конкретных операциях в любое время. старая: Редактор параметров IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Функции привода Редактор параметров -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. . С помощью желтой звёздочки вы можете попасть в редактор параметров, где имеется возможность прочитать или модифицировать параметр. Подсказка: если вы хотите знать детальное описание какого-либо конкретного параметра, нажмите на зеленый знак вопроса. Полное описание тут же появится на экране. Важно: В редакторе всегда отображается параметр активного компонента!! Если вы хотите увидеть параметры привода , привод или ось должен быть выделен курсором дереве проектов (Курсор не должен стоять на проекте или на Sercans-Box !!) Замечание: В старых версиях окно выглядит следующим образом: 2-49 IndraDrive Поиск параметров IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Функции привода Поиск параметров -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Если вы не знаете точного номера параметра, то вы можете воспользоваться этой функциональностью, чтобы его найти. 2-50 IndraDrive Задание: Попробуйте найти параметр «действующая температура привода», для этого в строке “Text search” введите релевантную для поиска строку Подсказка: Введите столько символов, сколько необходимо для минимизации количества найденных параметров. Затем выберите подходящий параметр из списка ниже вручную. Группа параметров Иногда бывает удобно сгруппировать наиболее часто используемые параметры, например, при запуске или вводе в эксплуатацию. Для этого вы можете создать свою собственную группу параметров, где отображаются циклически загружаемые выбранные параметры в реальном времени. Можете сохранить список этих параметров на вашем компьютере и вызвать их в следующий раз. Можете скопировать этот лист в буфер обмена Или сохранить действующее значение параметров группы в файл. И распечатать его . 2-51 IndraDrive IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Функции привода Группа параметров -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Сброс ошибок Используя эту функциональность, вы всегда можете сбросить все ошибки, возникшие на приводе. IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Функции привода Очистить ошибки -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-52 IndraDrive Переключение OM PM IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Функции привода Переключение фаз коммуникации Ось и направляющее соединение переключены в режим эксплуатации Ось переключена в режим эксплуатации, направляющее соединение Может оставаться в фазе 2 коммуникации, это не Циклический обмен данными. В этом положении никакая регулировка оси невозможна Команда „Останов оси“ →Временно деактивирует отдельные оси Относительно аппаратной части и Направляющего соединения Без удаления из связи осей Ось и направляющее соединение переключены в режим параметрирования Ось переключена в режим параметрирования 1 уровня, направляющее соединение остается в фазе коммуникации 4. Параметризация оси возможна, но коммуникационные параметры неизменны sowie für Weitergabe Bearbeitung, Reproduktion, Verwertung, Verfügung, bzgl. jeder Rechte vorbehalten, AG 2013. Alle Rexroth | © Bosch -DC-IA/SVF15 jeder Verfügung, auch bzgl. vorbehalten, Alle Rechte AG 2011. Rexroth © Bosch | GE |auch | DC-IA/SVF15 | 13.01.2011 Controls Drives and Electric den Fall Fall von Schutzrechtsanmeldungen. denSchutzrechtsanmeldungen. fürvon Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie Используя кнопки OM и PM вы можете переключать привод из режима параметрирования (PM) в режим эксплуатации (OM) и наоборот. Важно: Когда двигатель выключен, вы можете установить только лишь режим параметризации! Останов оси Если отдельные оси в пределах связи направляющего соединения (например, кольцо SERCOS, PROFIBUS) должны быть временно деактивированы, без удаления из связи осей с помощью аппаратной части или коммуникации, функцию „Останов оси“ можно активировать с помощью команды. „Остановленная“ ось ведет себя так, словно её и нет вовсе. 2-53 IndraDrive Стандартная панель инструментов IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Стандартная панель инструментов - Создать новый проект (в главном меню File – New - Project) - Открыть проект в главном меню File – Open - Project) - Вырезать (в главном меню Edit - Cut) - Копировать (в главном меню Edit - Copy) - Вставить (в главном меню Edit - Paste) - Назад (в главном меню Edit - Undo) - Вперед (в главном меню Edit - Redo) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Панель инструментов проекта IndraWorks ▪ Панель инструментов ▪ Проект Переключить одно или несколько устройств в оффлайн Включить одно или несколько устройств онлайн Начать параметризацию офллайн для одного или нескольких устройств Сканировать устройства Архивировать проект Восстановить проект -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 2-54 IndraDrive 2.7 Опции привода IndraDrive с IndraWorks ▪ Опции привода Заметка: выбирается через панель меню, когда выбран конкретный привод, или через щелчок правой кнопкой мыши по приводу -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В IndraWorks есть функции, относящиеся непосредственно к приводу: - Сохранение параметров - Загрузка параметров - MMC установки - Микропрограммное управление - Включение функциональных пакетов Более того, вы можете: - Переключать привод online/offline - Запускать параметризацию в режиме оффлайн - Актуализировать существующую оффлан параметризацию Дополнительно могут быть открыты редактор параметров и группы параметров. Опции привода могут быть выбраны правым щелчком мыши по приводу или по панели меню. Для этого соответствующий привод должен быть выбран заранее в дереве параметров. 2-55 IndraDrive 2.8 Опции оси IndraDrive с IndraWorks ▪ Опции оси Заметка: выбирается через панель меню, когда выбран конкретный привод, или через щелчок правой кнопкой мыши по приводу -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В опциях оси вы можете найти функции, относящиеся к оси: - Состояние оси - Список некорректных эксплуатационных данных - Память ошибок/ Диагностики - Команды привода - Загрузка основных параметров - Пароль привода - Режим хранения Более того, вы можете переключить фазу коммуникации через «”Состояние оси” или активировать команду “Останов оси” Так же редактор параметров , поиск параметров и группы параметров могут быть открыты. Опции оси могут быть выбраны правым щелчком мыши по оси или через панель меню. Для этого соответствующая ось должна быть выбрана в дереве проектов. 3-56 IndraDrive 3 IndraWorks Ds 3.1 Выбор соединения Существует другой вариант IndraWorks, версия IndraWorks Ds, где наиболее важные функции могут быть выбраны напрямую через иконки. В эту версию включены все относящиеся к приводу функции, но нет программирования ПЛК и управления проектами. IndraWorks Ds может быть использован для служебных и установочных задач, где обычно используется прямое подключение к одному приводу. Это осуществляется через последовательный интерфейс для всех секций управления и дополнительно через Ethernet интерфейс или перекрёстную связь. И конечно имеется возможность оффлайновой симуляции двигателя. 3-57 IndraDrive Задание: Узнайте IP адреса устройств IndraDrive Задание: Установите, если необходимо,IP адрес для интерфейса X24-X25 устройства слева (CSH01.3) 192.168.1.1, и 192.168.1.2. для устройства справа (CSH01.1) Это может быть сделано через панель управления в меню пункт „2.3 Ethernet“, или в Easy Menue в „Ethernet“. Замечание: Изменения вступают в силу только после перезагрузки. Соедините ПК с приводом CSH01.1 (справа) сетевым кабелем через X22-X23. Оба устройства должны быть так же соединены, например. CSH01.3 по X24-X25 с CSH01.1 поX22-X23. Замечание: Для устройств с одной осью введите только IP адрес соответствующего устройства. Сообщения на экране могут сильно варьироваться в зависимости от версии и типа секции управления. Задание: Запустите IndraWorks Ds и на экране выбора соединений выберите „IP-Adress-Search”. Выберите диапазон, в котором находятся IP адреса и нажмите кнопку “Search” Найденные устройства будут отображены списком ниже: Замечание: Может случиться, что устройство будет отображено дважды, например, IP адреса для инжинирингового интерфейса X26 и CCD X24-X25 на CSH01.3 находятся в одной зоне. Это может быть легко выяснено простым сравнением устройств. В этом случае просто установите галочку, напротив того устройства, которое вы желаете выбрать. 3-58 IndraDrive IndraWorks Ds ▪ Интерфейс пользователя Панель меню Иконки Устройства Привод Ось Рабочая область -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Особенность IndraWorks Ds в том, что только одно устройство может быть отображено и рабочая область имеет только одну страничку, т.е. только выбранные функции видны в рабочей области. Но между функциями, которые уже были выбраны, вы можете переключаться кнопками . Так же возможно использовать кнопки, переходить сверху вниз или вверх по функциям. чтобы производить настройки пошагово, т.е. Если вы соединены с несколькими устройствами, вы можете выбрать желаемый привод с левой стороны, прямо под панелью меню. 3-59 IndraDrive Функции панели инструментов привода 3.2 В IndraWorks Ds вы найдете большее число иконок на панели инструментов, которые позволяют управлять большинством функций привода Список неверных параметров Группы параметров Поиск параметров Редактор параметров Сохранение параметров Загрузка параметров( из (резервная копия) Функция предыдущая \ резервной копии) Страница предыдущая \ следующая следующая Помощь Выбор соединения Рассоединить, переключить offline Загрузить основные параметры Команда „Останов оси“ Переключение фаз PM <> OM Окно состояния оси Осциллограф Установить размерное отношение Очистить ошибки Помощь по состоянию оси (руководство по диагностике) Состояние оси в виде бегущей строки: Состояние эксплуатации и ошибки с номером диагностического сообщения Замечание: Упражнения из текущего урока относятся только к IndraWorks Engineering. Однако большинство может быть выполнено и на IndraWorks Ds. Но отображаемые окна могут слегка отличаться. . 4-60 IndraDrive 4 Диагностика и Установки 4.1 Состояние оси Начните диагностику привода: IndraWorks < Project Explorer > < Axis_ > правый щелчок мыши < Diagnostics > <Axis Status > Ответная реакция: В рабочей области появляется окно „Status“. Подсказка: Рекомендуется держать всегда открытой эту страницу, чтобы иметь возможность видеть все сообщения состояния и ошибки. Но и не открывайте слишком много страниц одновременно, это может замедлить работу indraworks.. 4-61 IndraDrive IndraDrive Диагностика ▪ Состояние оси Название оси Адрес оси Номер оси Состояние Текущие значения Сообщения состояния -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. На этой вкладке вы можете найти текущие значения привода и состояние оси, а так же архив сообщений по существующим ошибкам, нажав на значок в виде знака вопроса. Замечание: Это окно отображается каждый раз при запуске IndraWorks Ds Задание: 1.) каково текущее положение оси? 2.) Какой установлен режим эксплуатации? 3.) Выставлено ли размерное отношение? 4.) Включена ли интегрированная технология безопасности? 4-62 IndraDrive Задание: 1.) Переключитесь в режим “PM” 2.) Поверните ось привода на 2-3 оборота 3.) Переключиться обратно в режим эксплуатации “OM” и проверить состояние оси Какая ошибка возникла? (ошибки могут быть разные) Откройте помощь по приводу, нажав на кнопку со „знаком вопроса“ Рядом с описанием проблемы вы найдете список возможных причин и способов устранения возникшей ошибки. Для конкретной ошибки будет конкретный вариант её исправления. Пожалуйста, просмотрите таблицу начиная сверху: 1.) 2.) 3.) … Обратите внимание на то, что ошибки выделены красным цветом Очистите ошибки, нажав 4-63 IndraDrive 4.2 Память ошибок\диагностики Задание: Выберите ошибку и диагностическую память IndraWorks < Project explorer> < Axis > щелчок правой кнопкой мыши < Diagnostics > < Error/Diagnostic Memory > IndraDrive Диагностика ▪ Память Отображается 50 сообщений об ошибках и диагностических сообщений Двойной щелчок -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Здесь отображаются 50 последних сообщений об ошибках в секции управления. Двойным щелчком по ошибке вы можете перейти в раздел справки с её детальным описанием. Выбрав вкладку сообщений. “Diagnostic memory”, здесь так же можно посмотреть 50 диагностических В диагностической памяти хранятся: • Ошибки • Предупреждения • Команды и ошибки команд • Эксплуатационная диагностика 4-64 IndraDrive Ошибки и предупреждения IndraDrive – Диагностика Ошибки и предупреждения ▪ Отображение ошибок и предупреждений ▪ Отображение команд и их ошибок 1 F4002 1 C06 1 E2025 1 C0602 Номер ошибки и предупреждения Ошибка команды с номером ошибки Класс ошибки и предупредления Действующая команда -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Некритическая неисправность 1 F2xxx 1 F3xxx Некритический сбой техники безопасности 1 F4xxx Сбой интерфейса 1 F6xxx Сбой области перемещения 1 F7xxx Сбой техники безопасности 1 F8xxx Критическая неисправнсть В соответствии с P-0-0119, Наилучший останов Реакция на ошибку Класс неисправности IndraDrive – диагностика класс неисправности и реакция на ошибку В соответствии с P-0-0119, Наилучший останов В соответствии с P-0-0119, Наилучший останов Нулевая схема заданного значения скорости ("Аварийный останов") В соответствии с настройкой в бите 9 P-0-3210, конфигурация SI Немедленная деблокировка моментов -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-65 IndraDrive Критические системные неисправности IndraDrive – диагностика класс неисправности и реакция на ошибку 1 F9xxx Критическая системная ошибка 1 E8xxx Исключения (отображаются статично например,E8000, и не мигает как предупреждения) Ошибки процессора 1 E-xxxx Код ошибки в 16-ричной системе счисления, Детальная информация может быть получена через последовательный интерфейс Критические проблемы в системе привода (например, Сторожевая ошибка,...) Невозможна эксплуатация Прошивка не работает Ошибка не может быть очищена ▪ ▪ ▪ ▪ -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Warnings IndraDrive – Диагностика Предупреждения 1 E8xxx Критическое предупреждение С реакцией привода 1 E4xxx Предупреждения в направляющем соединении 1 E3xxx Предупреждения безопасности Выбор функции безопасности вызывает ошибку 1 E2xxx Некритическое предепреждение не критично для состояния привода, не очищаемо -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-66 IndraDrive Реакция на ошибку IndraDrive – Диагностика Класс неисправности и реакция на ошибку ▪ Реакция на ошибку -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-67 IndraDrive 4.3 Данные заводской таблички Задание: Прочитайте информацию, указанную на заводской табличке компонентов привода и запишите следующие! Прошивка: Регулятор: Секция управления: Двигатель: Эту информацию вы так же можете получить в двух различных местах дерева проектов: 1.) В свойствах частей привода (HCS02.1…) или 2.) В свойствах оси. Пожалуйста, убедитесь, что выделен именно тот компонент, который нужен 4-68 IndraDrive IndraDrive – Диагностика Свойства ▪ Свойства привода ▪ Информация об аппаратной части ▪ Свойства оси ▪ Отображаются настройки устройства и настройки оси -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Замечание: Информация об аппаратной части в IndraWorks Ds находится в „Diagnosis / Service“ → „Electr. type plate“ IndraDrive 4-69 Задание: Измените имя оси. Сменившееся имя вы так же можете обнаружить в дереве проектов. 4-70 4.4 IndraDrive Ограничение тока Вопрос: Каково действующее пиковое значение тока? И максимально возможный ток длительной нагрузки? A eff A eff IndraWorks < Project explorer > < IndraDrive > Axis < Drive Control > < Motor Control > < Current Limits > На рисунке изображены данные с заводской таблички и данные из силовой части в сравнении. Вопрос: Чему равно пиковое значение тока усилителя? Почему действующее пиковое значение тока меньше тока усилителя? A eff 4-71 IndraDrive 4.5 MMC настройки Требования к аппаратной части Карточка памяти (MMC) используется в секциях управления типа Basic Universal одноосевой, Basic Universal двухосевой and Advanced. На секциях Basic OPEN LOOP, Basic SERCOS, Basic PROFIBUS and Basic ANALOG нет разъема ММС Задание: Откройте окно „MMC настройки“. Здесь отображается действующая, энергозависимая память (→ сравните с пунктом меню 1/13 на панели управления регулятора) 4-72 IndraDrive Замечание: Здесь вы можете скопировать данные из MMC на привод и обратно.. Отсюда же запускается обновление прошивки для привода. Используя кнопки вы можете копировать данные из привода на карточку памяти (flash memory) (команда C26) так же как из MMC на привод (C25)Возможен и перенос прошивки с MMC (C29). (→ Сравните с “Service Functions” на экране регулятора) Начиная с микропрограммы версии MPx05 MMC имеет определенное состояние, устанавливаемое в параметре P-0-4070 (→ сравните с пунктом меню 2.10 на экране регулятора) Оно может быть • Носитель данных для обновления\инициализации • Модуль программирования • Резервный носитель Замечание: Изменения вступают в силу после перезагрузки. IndraDrive Diagnosis ▪ Привод ▪ Параметры, MMC Настройки -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Замечание: до прошивки версии MPx04 статус зависит от включения. 4-73 IndraDrive MMC настройки на микропрограммах от MPx02 дo MPx04 На прошивках от MPx02 до MPx04 состояние зависит от подключения. - MMC подключен во время загрузки, MMC активна, энергонезависимая память. - MMC не подключен во время загрузки, MMC может быть использована для загрузки, сохранения параметров, и для обновления прошивки. Окно в IndraWorks выглядит так: => C25 P-0-4065 => C26 => C 29 Сейчас активной изображена энергонезависимая флеш память(P-0-4065). Дополнительные „команды карточки“ C25, C26 и C29 могут быть выполнены нажатием соответствующих кнопок. 4-74 IndraDrive 4.6 Пакеты функций Задание: Открыть окно с отображением функциональных пакетов IndraWorks < Project Explorer > < IndraDrive > правый щелчок мыли < functional packages > Здесь отображаются доступные функциональные пакеты, изменить их можно нажав кнопку „Select Functional Packages“ IndraDrive Микропрограмма ▪ Пакеты функций -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-75 IndraDrive Основное: IndraDrive Пакеты функций ▪ Основное: ▪ Функциональность микропрограмм привода разделена на несколько пакетов функций ▪ Пакеты функций могут быть доступны по отдельности ▪ Действующие пакеты функций - Параметр P-0-2004 - Микропрограмма (S-0-0030, Версия производителя) ▪ Пакеты функций должны быть лицензированы - Лицензированные пакеты отображаются на табличке - Пример: FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-ALL-ML MPH - Multi Purpose Advanced MPC - Multi Purpose Advanced плюс CCD и MLD-M Functions MPD - Multi Purpose Double Axis MPB - Multi Purpose Basic MTH - Machine Tools High Performance Версия и выпуск Язык 0 - OpenLoop 1 - CLosedLoop ML - встроенный ПЛК (MLD) MA – расширенные тех функ TF – тех функц NN – без ПЛК SRV - Servo SNC - Synchronization MSP - Main Spindle ALL - all FP are licensed NNN - no FP is licensed -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Обзор пакетов функций 4-76 IndraDrive Функции альтернативного пакета „Servo function“ Функции альтернативного пакета „Synchronization“ Функции альтернативного пакета „Main spindle“ 4-77 IndraDrive IndraDrive Пакеты функций ▪ Выберите пакеты функций и обратите внимание на лицензионное соглашение -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive Пакеты функций ▪ Возможности: доступно через единый параметр (редактор параметров) Замечание: После обновления версии микропрограммы этот параметр может быть пустым(значение: 0x00000000). Пакет функций долен быть выбран заново Невозможно выбрать сразу все пакеты, только один. "ALL" в обозначении микропрограммы означает, что у клиента имеются все лицензии на пакеты функций. Настройка по умолчанию для в случае "ALL": 0x00000012 (Замкнутый контур с сервофункциями). В этом случае пользователь может по своему усмотрению сам менять функциональные пакеты -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-78 IndraDrive Важно: После изменения функционального пакета двигатель должен быть выключен и включен снова. Активация произойдет во время загрузки. Параметры P-0-2003 и P-0-2004 отображают выбранный и активный функциональный пакет. Эти параметры должны быть одинаковы, иначе будет невозможно переключиться в режим эксплуатации и потребуется повторная перезагрузка. IndraDrive Пакеты функций ▪ Действующие пакеты функций могут быть сокращены ▪ Расширение функциональности требует дополнительных лицензий ▪ Процедура см функциональное описание FW, глава 10 ▪ Каждое изменение выбранного пакета отображается в параметре P-0-2002 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Пожалуйста, пока не активируйте никаких дополнительных пакетов! 4-79 IndraDrive 4.7 Режим носителя данных Определенные пользователем параметры либо немедленно сохраняются в энергонезависимую память, (flash or MMC) либо хранятся только в рабочей памяти. Это устанавливается в параметре “S-0-0269, storage mode” IndraDrive Режим носителя данных ▪ ось ▪ параметр, Режим носителя данных S-0-0269 C23 C22 C24 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Резервное хранение параметров в рабочей памяти (S-0-0269 = „1“) должно быть установлено, если определяемые пользователем параметры записываются циклически на привод. В противном случае энергонезависимый носитель памяти может быть поврежден, вследствие ограниченного количества циклов записи. Замечание: Все изменения параметров пропадут при отключении напряжения. Перед выключением, команда C22 (Резервное копирование рабочей памяти) должна быть выполнена. 4-80 IndraDrive 4.8 Локальные входы/выходы Цифровые входы/выходы В базовой конфигурации (без дополнительных модулей), все регуляторы IndraDrive уже имеют сконфигурированные цифровые входы/выходы. Количество и функции элетронных входов/выходов различаются в зависимости от типа и конфигурации секции управления. Цифровые входы/выходы секции управления • Запрос или обслуживание цифровых входов/выходов в такте регулятора положения TA_position. • Конфигурируемые цифровые входы/выходы с частично свободно настраиваемым направлением действия (вход или выход): Секции управления Advanced: • 4 цифровых входов/выходов • 3 цифровых выхода • 2 входа в качестве альтернативы могут использоваться как аналоговые входы (дифференциальный вход) • 2 быстрых входа в качестве входов измерительного щупа (микросекундный растр) • 1 беспотенциальный коммутационный контакт реле (конфигурируемый) Секции управления Basic: • 3 цифровых входа/выхода • 4 цифровых выхода • Аналоговых входов нет • 1 быстрый вход в качестве измерительного щупа (микросекундный растр) • 1 беспотенциальный коммутационный контакт реле (конфигурируемый) • Секции управления двухосные: • 4 цифровых входа/выхода • 6 цифровых выхода • 2 входа в качестве альтернативы могут использоваться как аналоговые входы (дифференциальный вход) 4-81 IndraDrive Цифровые входы IndraDrive Упражнение: Откройте окно с обозначением входов/выходов X31/X32 (IndraDrive MI: X37/X38) IndraWorks <Project-Explorer> < Local I/O’s > < I/O X31/X32 > Какова конфигурация входов/выходов на тренировочной модели IndraDrive по умолчанию? IndraDrive ▪ Локальные входы/выходы ▪ Цифровые входы/выходы Цифровые входы/выходы‘s конфигурируемы. входы/выходы 8 по 11 могут быть запрограммированы как выходы Состояние входов/выходов отображается голубым цветом справа -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-82 IndraDrive Задание: Активируйте переключатели тренировочного модуля и проследите состояние входов. Задание: Очистка ошибок может быть осуществлена через цифровые входы. Для этого воспользуйтесь входом I9. Замечание: Если вы присваиваете слово управления цифровому входу, то вы должны так же присвоить ему бит, так как каждый бит имеет свою собственную функцию. Если вы не знаете значение какого-то конкретного бита, посмотрите его в описании параметров. 4-83 IndraDrive Цифровые выходы Задание: Цифровой выход I/O10 должен быть индикатором останова. Сконфигурируйте выход соответствующим образом. Проверьте правильность настроек. Для этого проделайте следующие шаги: 1. Измените вход на выход, нажав на кнопку “стрелки” 2. Выберите параметр 3. Установите бит (ii) 4-84 IndraDrive Аналоговый вход IndraDrive ▪ Локальные входы/выходы Аналоговый вход ▪ Свободно программируемый аналоговый вход.Присваивается в контуре регулирования (2ms) Измерение +/- 10V которое берется из разницы показаний I6 и I7. Программируемый диапазон заграждения, чтобы избежать отклонений Автомаческая подстройка управляющего значения= 0 и различные усиления -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Аналоговые выходы IndraDrive ▪ Локальные входы/выходы ▪ Аналоговый выход Диапазон: 0 … 5V Отображаемые сигналы свободно программируемы. Настройки: измерение V и значения сигнала 0V режим отображения: переполнение или ограничение Возможно: прямое выходное напряжение (P-0-0427) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 4-85 IndraDrive 4.9 Сообщения о состоянии Сообщения о состоянии определяются в специальном окне, где выставляется максимальная разница между реальным и заданным значением. Если отслеживаемая величина находится внутри заданного диапазона, выдается соответствующее сообщение. Задание 1: Проверьте сообщения о состоянии IndraDrive: < Project Explorer > < IndraDrive > < Axis > < Drive Control > < Status Messages > Поменяйте значение для останова на 5 Rpm. Не включайте привод Сообщение о состоянии должно быть “bb” или “Ab”. Медленно поверните ось пальцами и наблюдайте за экраном состояния с зеленой точкой. Найдите, какой параметр ответственен за это состояние. (Щелчок правой кнопкой мыши по зеленой точке.) 4-86 IndraDrive Режим Easy Startup 4.10 Повторение: Режим “Easy Startup” позволяет запустить привод без присоединенной или активной секции управления (или без направляющего соединения), либо подаваемого из вне сигнала. Используя двигатель Rexroth с энкодерной памятью, также возможно не подключать ПК, поскольку все параметры двигателя и регулятора хранятся в памяти энкодера. Режим Easy Startup can может быть активирован двумя способами: 1 Активацией через последовательный интерфейс, сервисный канал или цифровой вход. 2 Через панель управления приводом Активация режима Easy Startup обзор: Активация через панель управления описана в главе 1, сейчас мы будем активировать Easy Startup через последовательный интерфейс. 4-87 IndraDrive Активация через серийный интерфейс и толчковый режим Задание: 1.) Откройте окно „Easy Startup Mode“ в IndraWorks IndraWorks < IndraDrive> > < Axis> < Optimization / Commissioning > < Режим Easy Startup> 2.) 3.) 1.) P-0321 4, SIStat usw ort, Kan al 1 режим управляется через…” → последовательный интерфейс 2.) Выберите „Easy startup 0 Startup 3.) Запустите режим Bit Easy → 4.) Включите питаниеStat and запустите привод, приняв во внимание предупреждения о безопасности. usa usg ang Antr ieb 4a.) 4-88 IndraDrive Важно: Пожалуйста, обратите внимание, что режим Easy не совместим с эксплуатацией в реальном времени через направляющий интерфейс (реакция или коммуникация прерываются) Примите надлежащие меры предосторожности 4b.) 5.) Введите любые значения скорости (толчковая скорость) и вращайте ось кнопками Jog+ и Jog- 5a.) 5b.) 4-89 IndraDrive Ввод управляющих значений Ось также может управляться фиксированным управляющим значением. Для этого выберите ввод командных значений и выставьте скорость. Здесь вы можете так же использовать линейное возрастание для ускорения или торможения. Пожалуйста, выставьте управляющее значение обратно на 0 rpm. Потенциометр двигателя „Потенциометр двигателя“ используется для управления осью через линейные функции ускорения. С помощью переключателей „Ramp +“ и „Ramp -“ вы можете ускорять и замедлять ось. Эти значения устанавливаются индивидуально. Ускорение может быть непрерывным, либо с фиксированным шагом. Дальнейшие настройки: Линейная или квадратичная функция и включения привода. управляющее значение после 4-90 IndraDrive Встроенный набор заданных значений Начиная с микропрограммы MPx05 набор заданных значений встроен в привод. Этот набор связан с режимом Easy Startup. Therefore you have to start the Режим Easy Startup before using the Command Value Box. Задание: 1Запустите режим Easy Startup 2Откройте окно для „Command Value Box“. 3.) 5.) 2.) 4.) 3.) Выберите режим „Reversing, velocity-controlled“. 4.) Установите значения для „Velocity, Dwell time and travelling distance“ 5.) Деблокируйте привод, и обратите внимание на предупреждения техники безопасности Важно: Пожалуйста, обратите внимание, что эксплуатация через режим Easy Startup совместима с обменом в реальном времени данными по направляющему интерфейсу. Для этого примите надлежащие меры безопасности. 5b.) 4-91 IndraDrive 6.) 6.) Запустите привод, нажав „Start“. 7.) Поменяйте скорость, время остановки, пройденный путь и наблюдайте за изменениями в диагностике и валом мотора. Внимание: Когда выставляете пройденный путь, учтите, что конечная позиция в обратном направлении, должна быть меньше чем конечная позиция в прямом направлении. В противном случае, движение оси с набором заданных значений невозможно. Замечание: Учтите, что ось в режиме регулирования скорости начинает замедляться. не раньше, чем он достигнет положительного или отрицательного конечного положения Внимание: Опасные движения! Включите „Stop“ до того, как выключите привод! Иначе, привод начнет движение сразу после перезапуска! 5-92 5 IndraDrive Сохранение параметров На практике, резервное копирование параметров осуществляется соединением через СОМ порт вашего ПК напрямую к последовательному интерфейсу Х2 или регулятору привода. Резервное копирование возможно в режимах параметрирования и эксплуатации. Многие привода имеют так же и Ethernet связь. Данные могут быть переданы через Ethernet точно таким же путем. IndraDrive Сохранение параметров ▪ Привод ▪ параметры, сохранение… Выбор: Путь, имя, формат Все необходимые приводу для обмена параметры (S-0-0192) Все параметры без значений по умолчанию (содержимое: P-0-0013) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Сохранение параметров с использованием IndraWorks Задание: Действующие параметры устанавливаются в файле <filename of your choice.par> на жестком диске (рабочий стол). Сделайте следующие шаги: IndraWorks < Project Explorer > < IndraDrive > right mouse button < Parameters > < Saving… > Используя IndraWorks Ds возможно использовать конку „Сохранение параметров“ 5-93 IndraDrive Задание: 1.) Нажмите кнопку выбора имя файла и наименование пути 2.) 3.) 4.) 2.) В качестве места хранения выберите рабочий стол ПК. 3.) Введите (new) имя для резервных данных. Выберите t „Parameter file (*.par)“ в качестве формата. 4.) Нажмите кнопку „Save“, чтобы активировать хранение параметров 5.) Выбор параметров 5.) 6.) Для вашей оси вы можете выбрать, какие параметры должны быть сохранены: • Резервные параметры Сохраняются параметры необходимые для обмена с приводом (включая возможные параметры для MLD и технологии безопасности) • Все параметры Полный набор параметров сохраняется , включая невосстанавливаемые параметры (например, S-0-0140 тип контроллера). • Модифицированные параметры Сохраняются только те параметры, которые отличаются от значений по умолчанию (Эти параметры перечислены в P-0-0013) Выбор „Резервные параметры“. 5-94 IndraDrive 6.) Нажмите „Save“, чтобы запустить хранение данных. Отображается следующее окно. Параметры переносятся на ПК и сохраняются в файле резервных данных. 7.) Повторите процедуру, но уже для файла All parameters с другим именем. Сохранение параметров на двухосевых устройствах На двухосевых устройствах так же может быть выбрано, параметры, какой из осей сохраняются. Выбор места хранения и тип параметров осуществляется аналогично. 5-95 IndraDrive Форматы файлов параметров Файл параметра в .par формате - номер параметра имя параметра Атрибуты (Свойства) Физический модуль Минимальное вводимое значение Максимальное вв. знач. Установленное Заголовок включает важную информацию, например, дату, обозначение оси, тип прошивки, итд. Файл параметров в .pbf формате Замечание: Данные в формате .puff не читаются обычными программами редактирования текста, возможно, открыть только через IndraWorks (Tools → Drive →File Viewer → View Parameter Files) 5-96 IndraDrive Просмотр файлов параметров В IndraWorks существует специальный инструмент для чтения файлов параметров (.par и .puff) IndraDrive параметры ▪ Инструменты, привод ▪ Просмотреть файл параметров… -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. . Задание: Пожалуйста, выберите недавно сохраненный файл и просмотрите значения. Вы можете изменить значение параметров в просмотрщике файлов и сохранить его, нажав “Save”. Таким образом, либо перезаписывается старый файл, либо создается новый с изменными параметрами в нём. Задание: Пожалуйста, измените параметр S-0-0091 на 2500rpm и параметр S-0-0092 на150%, нажмите “Save” чтобы сохранить изменения в существующем файле. Замечание: В IndraWorks Ds the инструмент просмотра файла может быть найден в: Parameterization → Parameter → View Parameter Files. 5-97 IndraDrive Сравнение файлов параметров В IndraWorks имеется возможность сравнить два файла параметров (даже различных форматов .par и .pbf). IndraDrive параметры ▪ Инструменты, привод ▪ Сравнить файлы параметров… -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: пожалуйста, выберите 2 недавно сохраненных файла и отследите их различие. Уделите внимание цвету фона параметра: • Белый фон: Параметры одинаковы в обоих файлах. • Красный фон: Значения параметров различны. • Голубой фон: Параметр, который существует только в одном файле Подсказка: Чтобы увидеть различия двух файлов, вы можете использовать кнопки стрелочек, чтобы перепрыгивать между различающимися параметрами. Замечание: В IndraWorks Ds сравнение файлов может быть осуществлено в: Parameterization → Parameter → Compare Parameter Files. 6-98 IndraDrive 6 Загрузка значений по умолчанию C07 6.1 Введение Процедура команды начальной загрузки Выполненяя C07_x, процедурой команды начальной загрузки, различные значения по умолчанию могут быть загружены, в зависимости от параметра P-0-4090, Конфигурация для команды начальной загрузки. ▪ C07_0 Загрузка параметров регулятора: Параметры регулятора подгружаются из энкодера двигателя в регулятор привода и некоторым параметрам регулятора устанавливаются значения по умолчанию. ▪ C07_1 Загрузка основных параметров: Устанавливаются основные параметры (зависящие от прошивки), хранящиеся в прошивке. Все предыдущие параметры перезаписываются. ▪ C07_2 Загрузка параметров по умолчанию для технологии безопасности: C07_2 деактивирует все значения ТБ и устанавливает значения по умолчанию. ▪ C07_3 Загрузка данных по умолчанию для ПЛК: C07_3 деактивирует ПЛК привода (MLC) и устанавливает все значения ПЛК на их значение по умолчанию IndraDrive Загрузка основных параметров ▪ ось ▪ параметры, Загрузка основных параметров Выбор возможен с P-0-4090, Конфигурация загрузки данных по умолчанию, Выполнение команды через S-0-0262 После выполнения команды все параметры примут свои первоначальные значения Внимание: Загрузку базовых параметров нельзя откатить Все оптимизированные параметры будут перезаписаны! -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. ВНИМАНИЕ. Выполняя эту команду, все оптимизированные значения или значения ТБ будут потеряны! Выполняется только перед первоначальным вводом в эксплуатацию!!! IndraDrive 6-99 Параметр P-0-4090, Конфигурация загрузки данных по умолчанию Используя C07_x команда начальной загрузки вы можете выбрать различные значения по умолчанию в параметре "P-0-4090, конфигурация загрузки данных по умолчанию” Замечание: после завершения "S-0-0262, C07_x команда начальной загрузки" параметру "P-0-4090" устанавливается значение по умолчанию “0”. 6-100 6.2 IndraDrive Основные параметры Что такое „Основные параметры“? Основной набор параметров это набор параметров по умолчанию для конкретно используемой прошивки. Состояние, при котором все параметры примут свои значения по умолчанию, достигается выполнением команды “Загрузка основных параметров”. Все оптимизированные параметры будут перезаписаны. Базовый набор параметров имеет следующие особенности: ▪ Дополнительные функции привода деактивированы. ▪ Пределы позиционирования деактивированы. ▪ Пределы моментов и сил имеют высокое значение. ▪ Ограничениям скорости выставляются низкие значения ▪ Режим эксплуатации – регулирование скорости. ▪ Данные о присоединенном двигателе будут удалены Загрузка основных параметров с IndraWorks Задание: Загрузите основные параметры: IndraWorks < Project Explorer > < Axis … > правый щелчок мыши <Parameters > < Load Basic Parameters … > 6-101 IndraDrive В IndraWorks Ds Вы можете использовать иконку для загрузки основных параметров Выберите следующие пункты: Установить параметрам значения по умолчанию, Без последовательного соединения и инженирингового интерфейса. И нажмите кнопу «Загрузить Основные Параметры» Загрузка основных параметров в старых версиях IndraWorks: Замечание: Для выполнения команды „Загрузка начальных параметров“ привод не должен быть в режиме эксплуатации (OM, bb, Ab). Внимание: С загрузкой основных параметров, все параметры привода принимают значение по умолчанию Оптимизированные параметры перезаписываются. Если вы хотите использовать оптимизированные параметры вы должны сохранить данные параметров до того, как выполните команду. 6-102 IndraDrive Загрузка основных параметров через Панель управления Основное: Параметр «S-0-0262, C07_x команда начальная загрузка» может быть задан через панель управления, в зависимости от параметра P-0-4090, Конфигурация загрузки данных по умолчанию. Используя панель управления, возможны следующие конфигурации для P-04090: − − − − − − Замечание: Задание: загрузка специфических значений параметров контура регулировки двигателя → 0x0000 Загрузка значений основных параметров, без исключения → 0x0001 Загрузка значений основных параметров, за исключением параметров направляющего соединения → 0x0011 Загрузка значений основных параметров , за исключением параметров внутренней ПЛК→ 0x0021 Загрузка значений основных параметров , за исключением параметров направляющего соединения и ПЛК→0x0031 Загрузка значений основных параметров для ПЛК → 0x0002 После выполнения "S-0-0262, C07_х " параметр "P-0-4090" автоматически принимает значение по умолчанию “0”. Установите значения всех параметров, за исключением параметров направляющего соединения, значения по умолчанию Замечание: Для выполнения команды „Load defaults parameters“ привод не должен находиться в режиме эксплуатации (OM, bb, Ab). Внимание: С загрузкой основных параметров, все параметры привода принимают значение по умолчанию. Оптимизированные параметры перезаписываются. Если вы хотите использовать оптимизированные параметры вы должны сохранить данные параметров до того, как выполните команду. 6-103 IndraDrive Загрузка специфических значений параметров контура регулировки двигателя После загрузки основных параметров, или замены двигателя Rexroth двигателем другого типа, на панели управления отображаются буквы ”RL”. Что произошло? Новый тип идентификации из памяти энкодера отличается от ранее считанного типа идентификации, хранимой в памяти регулятора. Регулятор распознает, что исходный двигатель, который уже был принят и оптимизирован для оси, отсутствует, и был заменен на новый. Только после подтверждения нажатием кнопки, «Очистить ошибки» специфические значения параметров контура регулировки двигателя загружаются из памяти энкодера в регулятор. Зачем загружать специфические значения параметров контура регулировки двигателя? Вызывая эту функцию специфические значения параметров могут быть активированы. Все параметры, требующиеся для корректной работы двигателя, передаются на регулятор привода и хранятся в энергонезависимой памяти. Кроме того, параметры контура регулировки двигателя принимают изначальное значение. Внимание: При загрузке специфических значений параметров контура регулировки двигателя, или основных параметров, некоторые из ранее принятых параметров могут быть потеряны! Если вы еще хотите использовать данные параметры, сохраните их перед загрузкой специфических значений параметров контура регулировки двигателя! 7-104 IndraDrive 7 Загрузка параметров 7.1 Возможности восстановления резервных данных 7-105 IndraDrive Загрузка параметров в IndraWorks 7.2 Задание: 1.) Поменяйте название оси на любое, удобное пользователю: 2.) Загрузите ранее сохраненный файл: IndraWorks < Project Explorer > < IndraDrive > right mouse button < Parameters > < Loading… > IndraDrive Loading parameters ▪ Drive ▪ Parameters, Loading… Selection: Path, name, format List of retain data in P-0-0195 Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE | © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. В Indraworks Ds возможно использовать иконку „Загрузка параметров„ 7-106 IndraDrive Задание: Выберите один из ранее сохраненных файлов и нажмите «Ореn» В случае многоосевой конструкции (например, двухосевой), вы можете выбрать на какую из осей должны быть загружены данные. Данные могут быть переданы только в случае, если привод не в режиме эксплуатации. В этом случае вам сначала надо переключиться в режим параметрирования. Замечание: Drive-enabling has to be cleared first (possibly via control). Задание: Пожалуйста, проверьте обозначение оси после загрузки параметров. Снова должно быть изначальное наименование. 7-107 IndraDrive Загрузка параметров на двухосевых устройствах Файл с параметрами для двух наборов параметров. Загрузка файла с двумя наборами данных нуждается в присвоении конкретного набора параметров конкретной оси. Файл параметров с одним набором параметров Требуется выбор, какая из осей должна быть загружена. 8-108 8 IndraDrive Замена компонентов Замена прибора электропитания 8.1 Приобретение прибора на замену Идентифицируйте заменяемый прибор по типовой табличке. Закажите типовой прибор электропитания в компании Bosch Rexroth. Замена устройства Обесточьте устройства; дождитесь разгрузки промежуточного контура постоянного тока; затем замените прибор электропитания. Повторный ввод устройств в эксплуатацию Введите устройство в эксплуатацию согласно указаниям изготовителя. 8.2 Замена силовой части Замечание: Устройства IndraDrive поставляются, как правило, в сборе и должны быть заменены так же. Замена отдельно секции управления должна производиться только компетентным персоналом Bosch Rexroth или специально обученными людьми. Все данные хранятся в секции управления. При замене силовой части без замены секции управления необходимо помнить о параметризации и технике безопасности. 8-109 IndraDrive 8.3 Замена секции управления Основной процесс: 1. Если возможно, считать версию микропрограммы и сохранить параметры 2. Заменить устройство 3. Включить управляющее напряжение 4. Если необходимо, обновить прошивку 5. Load parameters 6. Bring the device to operative condition (→bb) Замечание: Касательно устройств с технологией безопасности: Если невозможно переключиться в режим эксплуатации сразу после загрузки параметров (например, изменился функциональный пакет) файл параметра должен быть загружен снова после выключения и привод должен быть переключен в эксплуатационный режим сразу после. Для дальнейших указаний по замене секции управления, прочитайте функциональное описание прошивки. 8.4 Замена двигателя Приобретение прибора на замену Идентифицируйте заменяемый прибор по типовой табличке. Закажите типовой прибор электропитания в компании Bosch Rexroth. Замена устройства Обесточьте устройства; дождитесь разгрузки промежуточного контура постоянного тока; затем замените прибор электропитания. Повторный ввод устройств в эксплуатацию Введите устройство в эксплуатацию согласно указаниям изготовителя. После замены двигателя размерное отношение энкодера должно быть перенесено. Правильность размерного отношения должна быть проверена через подходящее кратковременное включение. Замечание: Если замененный двигатель не идентичен, или повлек за собой функциональные изменения технологии безопасности, он должен быть проверен компетентным персоналом,. (например, стопорный тормоз привода). 9-110 9 IndraDrive Размерное отношение энкодера двигателя При первом вводе в эксплуатацию, значения текущей позиции измерительной системы не имеет никакой связи с машинным нулем. Размерное отношение на абсолютных измерительных системах должно быть перенесено в момент первого запуска, замены двигателя (и соотв. Замены энкодера) или замены механики оси. Система остается связанной даже после выключения, и значения позиционирования переносятся к оси сразу после включения. В относительных измерительных системах (называемых так же „одноповоротный энкодер“) размерное отношение должно устанавливаться каждый раз при включении, так как подобные системы являются абсолютными только для одного оборота двигателя, и данные не сохраняются в обратной связи. IndraDrive Data reference of motor encoder Многоповоротный(абсолютный) Установка абсолютного измерения Относительный Отслеживание контрольных значений Только один раз при первом включении или замены компонентов Каждый раз при включении Привод должен быть вручную сдвинут на референциальную позицию Привод ищет контрольную метку независимо Во время выполнения„C0300” ось не должна перемещаться Во время выполнения„C0600“ ось должна быть незаблокированной Привод не должен быть активирован(AF) Привод должен быть активирован (AF) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 9-111 IndraDrive 9.1 Отображение размерного отношения В параметре S-0-0403, Статус фактического значения положения отображается, если размерное отношение измерительной системы берется из датчика двигателя. Состояние положения отображается еще и в положении оси (IndraWorks: правый щелчок мыши „Axis“ → Diagnostics → Axis status) 9.2 Установка абсолютного измерения Вопрос: Когда необходимо установить абсолютные измерения? 1.) При первичном запуске 2.) Когда заменен двигатель или энкодер 3.) Когда ось и вал двигателя были механически разъединены 4.) Когда это необходимо в целях безопасности при замене секции управления или обновления прошивки Одним словом, рекомендуется проверять положение энкодера, при любом вмешательстве в работу оси. 9-112 IndraDrive Установка абсолютного измерения с использованием IndraWorks Задание: Установите абсолютную систему измерений . Это можно сделать двумя путями: 1.) Измерьте точное положение и впишите его в строку “Reference distance”. Нажмите “Set Absolute Measuring” (движение оси не требуется) 2.) Поверните ось в контрольную позицию and и введите это значение в строку “Reference distance”. Нажмите “Set Absolute Measuring” Теперь откройте окно “Data Reference Motor Encoder” и выполните команду “Set Absolute Measurement” IndraWorks: Замечание: < Project Explorer > < IndraDrive > < Axis > < Motor, Brake, Measuring System> < motor encoder> < Data reference motor encoder> После выполнения этой команды привод должен находиться в режиме эксплуатации (“bb” or “Ab”), но не должен быть запущен. 9-113 IndraDrive Result: 1.) Положение контрольной позиции теперь и есть новое значение энкодера 2.) Система в контрольной точке 1.) 2.) Установка абсолютного размера с использованием панели управления Пожалуйста, проверьте контрольный размер (параметр S-0-0052) в IndraWorks: Установите значение 180 градусов. Замечание: Контрольный размер представляет собой эквивалент контрольной метки или любого другого известного положения оси, (например, конечная позиция). Параметр контрольного размера S-00052 выставляется с самого первого ввода в эксплуатацию. Задание: Запустите команду “C03, Set Absolute Measuring” используя кнопки на контрольной панели. (Пункт 2.6 в меню 2 “Comand”) Проверьте фактическое значение положения датчика S-0-0051 в IndraWorks: 9-114 IndraDrive Установка абсолютного размера через цифровые входы (X31/X32) Задание: Присвойте параметр для команды “Set Absolute Measuring” (P-0-0012) цифровому входу I5 (вывод 7 X31). Этот вход обычно используется для установки контрольного значения для абсолютного положения, выводимого эмулятором абсолютного датчика. При установке абсолютного размера обрабатывается значение параметра S-0-0052 Контрольный размер. IndraWorks < Local I/O’s > < I/O X31/X32 > P-0-0012 параметр выполнения команды «Установка абсолютного размера» (см. описание параметра). I5 присвоен выводу 7 of X31 (см. проектирование секции управления) Для команды не имеет значения бит Выполните команду “Set Absolute Measuring” присвоив её входу на вашем учебном устройстве. Проверьте, равны ли текущее значение энкодера и параметр S-0-0052! Важно: Присвойте обратно «контрольный переключатель» (параметр S-0-0400, бит 0) цифровому входу I5! 9-115 IndraDrive Мониторинг абсолютного датчика (F2074) При выключении питания регулятора последнее замеренное значение. При повторном включении, многооборотный энкодер незамедлительно определяет текущее положение. Регулятор сверяет значения при включении и отключении, и удостоверяется, что их разность попадает в диапазон контроля абсолютного датчика (P-0-0097).Если же значение вне заданного диапазона, выдается ошибка F2074. Сообщение об ошибке F2074 генерируется, если пропадает бит размерного отношения при включении, т.е. абсолютное отношение не было установлено. Положение при отключении x Задание: F2074 Положение при включении Без ошибок x Absolute encoder monitoring window 1.) Задайте диапазон контроля абсолютного датчика равным 90 градусов (угловые перемещения, контрольная точка на валу двигателя). 2.) Переключите привод из OM в PM и проверните вал привода примерно на 90 градусов, если необходимо, выполните команду “отпустить стопорный тормоз двигателя” 3.) Переключите модуль обратно из OM в PM, возникнет ошибка “F2074”. Внимание: После очистки ошибки F2074 вы должны удостовериться, что привод все еще находится в размерном отношении! Возможно также, что разница в положении возникла по другим причинам, ведущим к потере размерного отношения. Это может привести к непредсказуемым и опасным перемещениям. 9-116 9.3 IndraDrive Отслеживание контрольных значений Подготовка для абсолютной системы измерения: Замечание: Если ваш привод имеет инкрементальный энкодер, вы можете пропустить этот раздел Чтобы запустить отслеживание контрольных значений привода на абсолютном энкодере, необходимо сперва деактивировать абсолютную оценку датчиков. Это можно сделать в IndraWorks Axis → Motor, Brake, Measuring Systems → Motor Encoder → Motor Encoder Задание: Проверьте галочку напротив „Deactivate absolute encoder evaluation“. Теперь привод работает как однооборотный датчик (инкрементальный энкодер) Замечание: На старых версиях прошивки галочку напротив “Absolute encoder evaluation“ необходимо убрать. 9-117 IndraDrive Отслеживание контрольного значения привода Вопрос: Почему отслеживание контрольного значения для оси необходимо при включении привода? Одноповоротный энкодер может отследить лишь текущее положение оси (0° - 360°). Полное количество оборотов им не отслеживается. Поэтому отслеживание контрольного положения необходимо, когда бы ни был включен привод. Так мы определяем, совершала ли ось какие-либо перемещения в выключенном режиме. Отслеживание контрольного значения привода означает, что привод генерирует точки положения независимо, в то время как параметрируются контрольные скорость и ускорение, чтобы выполнить необходимые перемещения. Это может быть выполнено как для внутреннего, так и для внешнего энкодера. Замечание: Для процедуры отслеживания контрольного значения привод должен быть деблокирован. В нашем случае мы сделаем это через режим easy startup 9-118 IndraDrive Обработка контрольного переключателя IndraDrive Установка абсолютного размера Обработка замыкающего контакта S-0-0147(параметр заданного перемещения) = Остановить, когда заданное перемещение достигнуто Точка распознавания контрольного выступа v Контрольная позиция в S-0-0052 будет принята как новая позиция Привод останавливается По S-0-0042 t Пуск Контрольный переключатель Отображается позиция контрольного переключателя + Расстояние до контрольного переключателя -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: Активируйте режим Easy-Startup через серийный интерфейс. Включите питание и деблокируйте привод. Переключитесь на окно “Data Reference Motor encoder” и внесите следующие настройки: Контрольная скорость движения: 10 rpm, контрольный размер: 90 градусов, Оценка: контрольный переключатель Запустите команду „Drive controlled homing“! Контрольная метка энкодера Контрольный выступ на оси Контрольный размер Контрольная скорость Поведение после процедуры заданного перемещения Вопросы: как отреагирует двигатель по окончании данной процедуры , если вы выберете 9-119 IndraDrive Stop “Position on reference point”? выбран „Stop“: Выбрано „Position on reference point“: Что случится, если контрольный переключатель уже активирован при запуске homing“? „Drive controlled Evaluation of reference mark and home switch IndraDrive Drive controlled homing Оценка контрольных меток и контрольного переключателя v Контрольные метки энкодера игнорируются Контрольный переключатель распознан t Один поворот вала Контрольные метки Более точны, чем контрольный переключатель Оценка следующей контрольной метки -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Отслеживание контрольных значений с помощью контрольных выступов – относительно неточно из-за запаздывания переключения. Отслеживание контрольных значений посредством контрольных меток дает точность, зависящую от оборотов энкодера. Переключатель определяет, 9-120 IndraDrive на каком из поворотов повторяющаяся нулевая метка должна быть обработана как контрольная метка. IndraDrive Drive controlled homing Режим настройки контрольного переключателя Расстояние между двумя контрольными метками Контрольная метка выбирается контрольным переключателем Неточность контрольного переключателя -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Замечание: Если оценка происходит на критическом расстоянии до контрольной метки энкодера, процедура проваливается. Генерируется сообщение “C0602 Distance home switch - reference mark erroneous” Оптимальная дистанция замеряется и высвечивается в поле „Cam switch point shifted to (S-0-0298) Deg”. В этом случае контрольный выступ должен быть передвинут механически или значением смещения контрольного переключателя. Для этого параметр S-0-0298 должен быть добавлен в поле “ смещение контрольного переключателя ” (параметр s-0-0199). Потребуется переустановка контрольного выступа на уровне аппаратной части . 9-121 IndraDrive Задание: Теперь задайте размерное отношение оси • Посредством оценки контрольной метки и контрольного переключателя • На контрольную позицию 0 градусов • С контрольной скоростью 10 rpm Контрольная метка энкодера Контрольный размер Контрольный выступ на оси Контрольная скорость Поведение после процедуры заданного перемещения Вопрос: как поведет себя привод, если • Контрольная метка и контрольный переключатель или просто • Контрольный переключатель активированы? Контрольная метка и контрольный переключатель: Только контрольный переключатель После выполнения задания, верните все настройки систем измерения энкодера обратно, т.е. уберите галочку напротив „Deactivate absolute encoder evaluation“ в окне “Motor encoder”! 10-122 10 IndraDrive Рабочие режимы Основное Внутри IndraDrive используется так называемая „Каскадная структура контура регулирования “ Самый нижний уровень контуров регулирования это контур регулирования тока, контролируемый контуров регулирования скорости, который в свою очередь управляется контуров регулирования положения. Это означает, что в режиме регулировки положения активны все контуры регулирования. В результате существуют три основных рабочих режима - Регулировка момента (момент пропорционален току) - Регулирование скорости - Регулировка положения И сопутствующие рабочие режимы (Синхронизация, Режим блочного положения, итд.) являющиеся разновидностью регулировки положения IndraDrive Рабочие режимы ▪ Выбор рабочего режима Выбор через слово управления устройством или слово управления полевой шины -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-123 IndraDrive 10.1 Регулирование крутящего момента IndraDrive Рабочие режимы ▪ Регулирование крутящего момента ▪ Рабочий режим “Регулирование крутящего момента«. Значение крутящего момента задается в параметре (S-00080). ▪ Если необходимо, заданное значение можно фильтровать ▪ Если фактическое значение скорости превысит 1,125 кратное значение в S-0-0091, „предельное значение скорости биполярное“, то привод создаст сообщение об ошибке -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive – Рабочие режимы Регулирование крутящего момента S-0-0084 S-0-0081 P-0-0049 S-0-0080 S-0-0823 S-0-0822 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-124 IndraDrive Упражнение: Регулирование крутящего момента Задание: 1.) Деактивируйте направляющее соединение вашей секции управления приводом. (IndraWorks: Drive → Master Communication), перезагрузите привод. 2.) Загрузите основные параметры (правый щелчок мыши по „Axis“ → Parameters → Load Basic Parameters…) 3.) Задайте входу I2 параметр P-0-4028, Device control word, бит 15 для деблокирования привода (IndraWorks: Drive → Local I/Os → I/O X31/X32) 4.)Установите основной рабочий режим на „Регулирование крутящего момента“ (IndraWorks: Axis → Operation Modes / Drive Halt → Operation Modes) и нажмите на значок с гаечным ключом 10-125 IndraDrive 5.) Переключите на рабочий режим (правый щелчок мыши „Axis“ → Axis Status → Exit Parameterization Level) 6.) Включите питание, нажав зеленую кнопку на приводе (на панели управления отобразится: Ab) и деблокируйте привод включением I2 (на экране: AF) 7.) Введите значение момент\сила 1.0% и наращивайте значение небольшими шагами Когда ось начнет крутиться (value of S-0-0080)? Какое сообщение об ошибке мы получим, если сила\момент начнут возрастать слишком быстро? Почему? 10-126 IndraDrive 10.2 Регулирование скорости IndraDrive Рабочие режимы ▪ Регулирование скорости ▪ В режиме эксплуатации “Регулировка скорости" для привода задается значение скорости (S-0-0036) ▪ Заданное значение может ограничиваться линейной функцией и фильтром. ▪ Эффективное заданное значение скорости(P-0-0048) это сумма параметров S-0-0036, “Velocity command value“ иS-0-0037, “Additive velocity command value“ ▪ Заданное значение ограничено параметром S-0-0091, „ограничение скорости биполярное“. -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-127 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы Регулировка скорости -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Упражнение: Регулирование скорости 1.) Поменяйте основной рабочий режим на „регулирование скорости“ (IndraWorks: Axis → Operation Modes / Drive Halt → Operation Modes) и щелкните по кнопке настроек Для рабочего режима „Регулирование скорости“ следующие настройки могут быть выполнены: - Выбор заданного значения скорости - Диапазон выбора заданного значения скорости - Генератор линейной функции - Дополнительное заданное значение скорости - Значение пределов движения 10-128 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы регулирование скорости ▪ Конфигурация регулирования скорости S-0-0037 P-0-0048 (просмотр) S-0-0040 (просмотр) Пределы движения Выбор заданного значения скорости Генератор линейной функции Диапазон выбора заданого значений скорости -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive 10-129 2.) Переключитесь в Рабочий режим (правый щелчок мыши, „Axis“ → Axis Status → Exit Parameterization Level 3.) Включите питание привода, нажав на зеленую кнопку на устройстве (На панели управления: Ab и деблокируйте привод, активировав вход I2 (на экране: AF) 4.) Нажмите на кнопку „Command value selection“ и установите заданное значение скорости 100.0000 rpm 5.) Уменьшите значение S-0-0091, биполярная предельная величина скорости до 1000 rpm 6.) Увеличьте скорость. Что случится при установке значения скорости 1001 rpm on? 7.) Активируйте окно „Axis Status (IndraWorks: правый щелчок мыши „Axis“ → Diagnostics → Axis Status) и нажмите кнопку „помощь по состоянию оси“ чтобы получить информацию о причинах возникновения сообщения 10-130 IndraDrive Выбор заданной величины скорости Здесь вы можете выбрать 3 различных источника значений, (по умолчанию: направляющее соединение с циклически передаваемым значением заданной величины скорости S-0-0036) IndraDrive – Рабочие режимы Регулирование скорости ▪ Настройка регулирования скорости ▪ Выбор значения заданной скорости Значение от управляющего устройстваl Память заданных значений скоростей Потенциометр двигателя -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Память для заданных значений скорости IndraDrive - Velocity Control Память для заданных значений скорости ▪ Выбор заданного значения скорости через Память для заданных значений скорости ▪ Если как минимум один из битов 0..4 находится в параметреP-0-1200 значение заданной скорости из параметра S-0-0036 больше не учитывается, действительным становится соответствующий элемент из параметра списков (P-0-1206). ▪ В этом параметры элементы не записываются циклически, в отличие от S-0-0036. ▪ Выбор элементов из P-0-1206 осуществляется параметромP-0-1200 либо бинарно (до 31 значения) либо с приоритетом (до5 значений) ▪ В случае выбора пяти элементов верно следующее присвоение. Если активировано больше одного бита, приоритет смещается Selection with P-0-1200 137 Priority -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-131 IndraDrive Выбор фиксированных значений скорости IndraDrive – Регулирование скорости Память заданных значений скорости ▪ Настройка регулирования скорости ▪ Память заданных значений скорости S-0-0036 (передается циклически) P-0-1206, Элемент1 Выбор с помощью P-0-1200, биты 0… 4 P-0-1206, Элемент 2 P-0-1206, Элемент 3 P-0-1206, Элемент 4 P-0-1206, Элемент 5 Выбор 5 или 31 заданных значений -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: • • Пожалуйста, выполните следующие настройки: Введите любые фиксированные значения в таблицу, и проверьте их функционирование Следите за валом привода и отображением переключаемых символов 10-132 IndraDrive Альтернатива: 31 заданное значение скорости Возможно, использовать до 31 значения заданной скорости. Для этих целей задаются 5 бит параметра P-0-1200, а так же бинарный ввод должен быть активирован для параметров P-0-1206. P-0-1206 выбор с P-0-1200 Бит4 – Бит0 Элемент1 0 0 0 0 1 Элемент2 0 0 0 1 0 Элемент3 0 0 0 1 1 Элемент31 итд. 11111 IndraDrive - Регулирование скорости Память заданных значений скорости ▪ Окно в старых версиях прошивки S-0-0037 P-0-0048 (display) S-0-0036 P-0-1222 Выбор через S-01200; Bits 0… 4 P-0-1206, Элемент 1 S-0-0040 (отображение) P-0-1206, Элемент 2 P-0-1206, Элемент 3 P-0-1206, Элемент 4 P-0-1206, Элемент 5 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Потенциометр двигателя Используя кнопки Ramp + / Ramp – скорость привода может быть изменена. Изменять можно как линейно, так и квадратично, с постоянным ускорением (для этого указывается продолжительность ускорения) или ступенчато (с контролируемым фронтом, и размером шага). 10-133 IndraDrive Генератор линейной функции IndraDrive – регулирование скорости Линейные функции ▪ Настройка регулирования скорости ▪ Генератор линейной функции P-0-1200 P-0-1201 P-0-1203 P-0-1222 P-0-1211 P-0-1213 S-0-0138 P-0-1202 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Ускорение или замедление для заданного значения скорости может быть ограничено пошагово, через 2 линейных функции. • Фаза ускорения: На первом этапе возрастание заданного значения ограничивается параметром P-0-1201, Крутизна линейной функции 1 (ускорение 1). If Если значение заданной скорости превосходит значение параметра P-0-1202, Максимальная частота вращения двигателя 1, возрастание заданного значения ограничивается параметром P-0-1203, Крутизна линейной функции 2 (ускорение 2). • Фаза замедления: Два параметра P-0-1211 Линейная функция 1 замедления и P-0-1213 Линейная функция замедления 2 используются соответственно для замедления. Сперва активна линейная функция 2, линейная функция 1активна до остановки Это позволяет гибко настраивать различные линейные функции ускорения и остановки. 10-134 IndraDrive Преобразование 360 = 2rad единиц измерения: 1rpm = s 2 rad 6,283... rad 60s min = s s 1rpm = 0,1047 rad 2 s s rpm rpm 1 rad 2 = 9,549 10 s s s т.е. ускорение в 1 rad/s² равносильно изменению скорости на 10rpm каждую секунду. Задание: Пожалуйста, параметрируйте следующие линейные функции (IndraWorks: Axis → Operation Modes → Configuration button → Ramp.-funct-gener. button) Ускорение: Крутизна линейной функции 1 (P-0-1201): 100 rad/s² Максимальная частота вращения двигателя1 (P-0-1202): Крутизна линейной функции 2 (P-0-1203): 1000rpm 200 rad/s² Замедление: Крутизна линейной функции 2 (P-0-1213): 200 rad/s² Крутизна линейной функции 1 (P-0-1211): 100 rad/s² Проверьте работоспособность линейных функций, поменяв направление вращения: 10-135 IndraDrive 10.3 Регулировка положения IndraDrive Рабочие режимы ▪ Регулировка положения ▪ В Рабочем режиме “Регулировка положения", циклическая передача заданного значения положения (S-0-0047) осуществляется в приводе в цикле ЧПУ. ▪ Это заданное значение интерполируется, фильтруется если необходимо и передается дальше в регулировку положения. ▪ Чтобы минимизировать ошибку, доступно различное упреждающее регулирование ускорений и скоростей. 142 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive – Рабочие режимы Регулировка положения -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-136 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы Регулировка положения безошибочная Чтобы минимизировать ошибку, доступно различное упреждающее регулирование ускорений и скоростей. -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Сравнение регулирования скорости регулировки положения Задание: 1Включите режим Easy Startup и выполните следующие настройки в наборе заданных значений: 2.) Деблокируйте привод, начните движение. Наблюдайте за валом двигателя. Насколько велика разница в сравнении со значениями из набора заданных значений? 10-137 IndraDrive 3.) Остановите движение и выберите режим „Reversing, position-controlled“. 3.) 4.) 4.) Нажмите „Start“ и наблюдайте за перемещением двигателя, что вы можете сказать о регулировке теперь? Внимание: Hazardous movements! Опасные движения! Включите „Stop“ до того, как выключите привод! Иначе, привод начнет движение сразу после перезапуска! 10-138 IndraDrive Отслеживание регулятора положения Когда контру положения замкнут, вычисляется “модельное фактическое значение положения» и сравнивается с истинным значением положения (их разница: S-0-0189 Запаздывающее отклонение) В параметре "S-0-0159, Диапазон контроля значения" максимально допустимое отклонение между действующим и вычисленным значением может быть установлено. Отображается действующее максимальное отклонение модели Задание: 1.) Откройте „ Отслеживание регулятора положения “ (IndraWorks: Axis → Drive Control → Axis Control → Control Loop Monitoring) 2.) Увеличьте скорость и ускорение, наблюдайте за максимальным отклонением модели (P-00098). 3.) Установив параметр S-0-0159 „Диапазон контроля значений“ на 0,1 градус, спровоцируйте ошибку. Какая ошибка возникла? Оптимизация отслеживания регулятора положения: ▪ Установите S-0-0159 „ Диапазон контроля значений “ на максимально возможное значение, и сбросьте все показания параметра P-0-0098. ▪ Теперь продолжите производственный процесс с в 3-4раза большими максимальной нагрузкой, скоростью и ускорением и наблюдайте за максимальными отклонениями модели ▪ Сбросьте P-0-0098 и повторите производственный цикл несколько раз, чтобы найти наиболее подходящие значения. Определите значение S-0-0159 для вашего случая. Коэффициент безопасности должен быть 2,0. 10-139 IndraDrive Дальнейший мониторинг Excessive Position Command Difference Когда режим "регулировки положения" активирован, вычисление скорости требуется для достижения заданного значения положения (S-0-0047) , учитывая S-0-0091, предельное значение скорости биполярное. Тактовая частота для циклического задания значения (TNcyc) в S-0-0001 используется как временнАя основа для преобразования заданных значений положения в скорость . Если заданное значение скорости, соответствующее заданному значению положения превосходит значение в S-0-0091, то генерируется сообщение F2037 Избыточная разность заданных значений положения. Далее оба используемых заданных значения записывают в следующие параметры • P-0-0010, Избыточное заданное значение положения • P-0-0011, Последнее допустимое заданное значение положения Скорость, которую получают из разности этих двух значений, привела к генерированию этого сообщения об ошибке. Максимальное ускорение превышено В параметре "P-0-0556, Конфигурация регулятора оси" (бит 15) можно установить контроль заданного ускорения на предмет соответствия параметру "S-0-0138, Биполярное ускорение". При превышении значения S-0-0138 генерируется сообщение об ошибке "F2039 Максимальное ускорение превышено". Замечание: По окончании упражнения остановите режим Easy Startup! 10-140 IndraDrive 11 Дополнительные режимы эксплуатации Помимо трёх основных рабочих режимов - Регулировка момента (момент пропорционален току) - Регулирование скорости - Регулировка положения Существуют и другие режимы. Все они представляют собой расширенные варианты регулировки положения, т.е. если один из этих режимов активирован, контур регулировки положения замкнут. Определенная в приводе интерполяция IndraDrive Рабочие режимы ▪ Определенная приводом интерполяция ▪ В режиме “Определенная приводом интерполяция" конечное положение (S-0-0258) задается для привода напрямую . ▪ Во внутреннем генераторе позиционирования из заданного значения для целевой позиции с учетом заданных данных позиционирования (скорость, ускорение и толчок) генерируется(интерполируется) изменение заданного значения положения в качестве входной величины. ▪ Заметка: Рабочие режимы "Определенная приводом интерполяция" and «управляемое приводом позиционирование" позволяют оптимизировать по времени одну ось. "Определенная приводом интерполяция“ более комплексная -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-141 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы Определенная приводом интерполяция Характеристики источника движения Привод Высокоуровневое регулирование Подготовка заданных значений Регулирование привода -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Упражнение Определенная приводом интерполяция Задание: 1.) Остановите Режим Easy Startup, если он еще активен 2.) Замените основной режим эксплуатации на „определенная приводом интерполяция, датчик 1“ (IndraWorks: Axis → Operation Modes / Drive Halt → Operation Modes) и нажмите на кнопку конфигурирования Диалоговое окно зависит от предустановленного Рабочего режима. Для рабочего режима „ Определенная приводом интерполяция “ следующие настройки могут быть выполнены: - Целевое положение (S-0-0258) - Настройки рассматриваемых параметров (Cmd) 10-142 IndraDrive Деблокируйте привод и начните движение. Наблюдайте положением двигателя. Заданное приводом позиционирование IndraDrive Рабочие режимы ▪ Заданное приводом позиционирование ▪ В Рабочем режиме “Заданное приводом позиционирование" приводу задается значение позиционирования (S-0-0282). ▪ Привод может продолжить обработку заданного значения позиционирования как абсолютное (конечная позиция), так и относительное (расстояние перемещения). ▪ Во внутреннем интерполяторе из заданных по умолчанию данных позиционирования (эффективное конечное положение, скорость, ускорение и толчок) в качестве входной величины для регулятора положения генерируется изменение заданного значения положения -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-143 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы Заданное приводом позиционирование ▪ Конфигурация Заданное приводом позиционирование S-0-0259 S-0-0430 S-0-0108 S-0-0193 S-0-0393 S-0-0260 S-0-0359 S-0-0282 P-0-0434 S-0-0386 S-0-0057 S-0-0346 S-0-0347 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Режим наборов позиционирования IndraDrive Рабочие режимы ▪ Режим наборов позиционирования ▪ В режиме эксплуатации «Режим наборов позиционирования» может запускать до 64 программируемых наборов позиционирования. При этом привод во время регулирования положения в соответствии с заданной позицией движется с соблюдением предельных значений скорости, ускорения, замедления и толчка, определенных в соответствующем наборе позиционирования. ▪ Возможности: - Абсолютное позиционирование - Относительное позиционирование - С или без смены значений - Бесконечное перемещение (в положительном или отрицательном направлении) -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-144 IndraDrive IndraDrive – Рабочие режимы Режим наборов позиционирования ▪ Конфигурирование Режимов наборов позиционирования Добавить Удалить Применить Обновить Настройка: скорость позицинирования ограничена -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Синхронизационные режимы эксплуатации IndraDrive Рабочие режимы ▪ Синхронизационные режимы эксплуатации ▪ Синхронизационные режимы эксплуатации делают возможным синхронизацию движения привода по отношению к реальной, либо виртуальной ведущей оси. Синхронизационные режимы подразделяются на три группы: - Синхронизация скорости с реальной\виртуальной ведущей осью - Синхронные режимы эксплуатации по регулированию положения: - Синхронизация углов с реальной\виртуальной ведущей осью - Электронный кулачок с реальной\виртуальной ведущей осью - Электронный профиль движения с реальной\виртуальной ведущей осью -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-145 IndraDrive 12 Осциллографическая функция Основное: IndraWorks Осциллографическая функция ▪ Диагностика, Осциллограф -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Задание: Откройте осциллографическую функцию в IndraWorks + панель меню < Diagnostics> → <Oscilloscope> Замечание: В IndraWorks Ds вы можете открыть осциллографическую функцию , нажав на панели инструментов “Функции привода” 10-146 IndraDrive Измерения с осциллографом Что вам нужно сделать? Вам необходимо записать скорость вашей оси, вращающейся в обратном направлении, в сравнении с заданным значением с помощью осциллографа. Выполните следующие приготовления: Упражнение. Определите измерения 2.) 3.) 1.) 1.) Выберите отслеживаемые сигналы: S-0-0040 P-0-0048 2.) Фактическая величина скорости Действующее заданное значение скорости Настройте глубину памяти с периодом времени 0.5ms до тех пор, пока вы не достигнете времени записи коло 2 секунд. 10-147 IndraDrive 3.) Настройте триггер как показано ниже 10-148 IndraDrive 4.) Запустите «Набор отдельных значений»: 5.) Установите биполярный предельный момент\силу (S-0-0092) 50% 10-149 IndraDrive 6.) Нажмите «Пуск» для начала измерения В in IndraWorks должен появиться экран следующего содержания: 10-150 Упражнение IndraDrive Сохранение измерений Теперь сохраните данные снятые с привода, чтобы предотвратить их утрату. Анализ измерений Для этого перейдите на вкладку “Анализ” Слева вы найдете два курсора, перемещая которые можно увидеть точные значения сигналов 10-151 IndraDrive Теперь увеличьте одно из перемещений “Отображение курсоров” and “масштаб между курсорами” Точное время отображается на курсорах, в скобках указывается время между двумя курсорами. Считайте максимальную скорость? Как долго действовало ускорение Максимальная скорость: __________________ Время ускорения: __________________ Замечание: Изначальный масштаб отобразится после нажатия на кнопку 1:1. 10-152 IndraDrive Обзор У осциллографа в IndraWorks есть следующие возможности для анализа: IndraWorks Осциллографическая функция ▪ Анализ Увеличить\Уменьшить Сдвинуть на акивный сигнал по Y 10% (вверх /вниз ) Увеличить\Уменьши ть акивный сигнал Сдвинуть на 10% по X (влево/ вправо) Прблзт,отдлть, 1:1 вид курсора, масшт мжд крсрми Увелст сгн ручная настр Амплит. Зависит от макс. сигн Занять всю раб облст сигналами Интерполяция, кривая, точки данных -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. 10-153 IndraDrive Сравнение измерений Измените, параметр S-0-0092 на 20% и начните новые измерения. Загрузите ранее сохраненные измерения и добавьте их к новым 10-154 IndraDrive Щелчком правой кнопки мыши вы можете изменять цвет для сигнала. Нажатием на галочку напротив соответствующего сигнала, вы можете его скрыть из графика. Используйте функциональность масштабирования, чтобы сравнивать сигналы. 10-155 IndraDrive Помощь в IndraWorks Помощь или справку по программе вы можете получить, нажав клавишу F1– либо в панели меню, раздел - Help. Используйте функциональность помощи, чтобы узнать обо всех особенностях осциллографа. Используйте предметный указатель, введя “osc” или “oscilloscope” 10-156 IndraDrive Отображение двоичных сигналов Снова воспользуйтесь Помощью, чтобы получить всю информацию о Логическом анализаторе. Используйте предметный указатель, введя “Logic” или “Logic Analyser” Там вы найдете детальные указания об отображении двоичных сигналов. 10-157 IndraDrive Триггер для конкретного номера ошибки Вы можете настроить триггер для конкретного номера ошибки. Осциллограф начнет запись, только если именно эта ошибка случится. Все другие ошибки не повлияют на работу осциллографа. • Выберите параметр S-0-0390 как сигнал триггера. • Установите PreTrigger на 70%. • Введите код ошибки F8078 для значения триггера. • Установите фронт триггера на „==“ • Деблокируйте привод . • Начните измерения. • Теперь медленно прокрутите вал двигателя от руки и резко увеличьте скорость • Проверьте сообщения привода и осциллографа. 10-158 IndraDrive После этого появится следующий экран. На экране вы увидите 70% сигнала до и 30% после возникновения F8078. 10-159 IndraDrive 13 Ограничения области перемещения IndraDrive Ограничения области перемещения Ограничения рабочего поля Ограничение рабочей области Действие ограничения Рабочее поле Станок Программное ограничение управления Программное ограничение привода Концевой переключатель привода Аварийный выключатель Концевой программный выключатель Ограничение действует после контрольного цикла Концевой выключатель области перемещения Концевой аварийный выключатель Останов оси (смотри руководство) Отключение оси привода Обесточивание привода, или торможение с макс. задержкой Emergency stop chain switches off the power supply -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. IndraDrive Ограничения области перемещения ▪ Конфигурация Выключатели активны в приводе Программные ограничения привода S-0-0049 S-0-0050 -DC-IA/SVF15 | © Bosch Rexroth AG 2013. Alle Rechte vorbehalten, bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für Electric Drives and Controls | 13.01.2011 | DC-IA/SVF15 | GE |auch © Bosch Rexroth AG 2011. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, den Fall Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie fürvon denSchutzrechtsanmeldungen. Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Остал ьные огран ичени я 10-160 IndraDrive 13.1 Отслеживание программных выключателей Функциональность ограничения перемещений позволяют программно ограничить область перемещения, если привод был должным образом откалиброван. Положение будет всегда измеряться внутренним энкодером The position will always be measured by the internal encoder. • Проверьте, находится лм привод в размерном отношении, если необходимо выставьте абсолютную систему измерений • Откройте окно для задания ограничений < Project Explorer > < IndraDrive > < Axis > < limit values > < Motion limit values > • Введите ограничение на перемещении +500° и: -500°. • Используйте Режим Easy Startup, чтобы переместить привод за положительные пределы ограничений. Какое сообщение вы увидите? • Используйте Режим Easy Startup, чтобы переместить привод за отрицательные пределы ограничений. Какое сообщение вы увидите? • • Смените реакцию привода с “Error” на “Warning” Какое сообщение вы увидите при попытке выйти за положительные пределы? 10-161 IndraDrive Какое сообщение вы увидите при попытке выйти за отрицательные пределы? Какие заданные значения принимаются приводом? ____________________________________________________ 13.2 Отслеживание аппаратных выключателей В противоположность программным выключателям, существуют и реальные выключатели, ограничивающие область перемещения механически. Сигналы от этих концевых выключателей по умолчанию присоединены к выходу I3 (X31/5) и I4 (X31/6) на соединении X31. 10-162 IndraDrive Деактивируйте “position limit value monitoring” и активируйте “Travel range limit switch monitoring”. Выберите “N/C” и реакцию “Warning” Используя Режим Easy Startup, проверните двигатель в положительном и отрицательном направлениях. Во время движения оси активируйте концевые выключатели Что случится, если вы отпустите положительный концевой выключатель (limit+)? Что случится, если вы отпустите отрицательный концевой выключатель (limit-)? Что случится, если вы отпустите оба? Что случится, если вы определите реакцию привода на превышение значения как ошибку и повторите процедуру заново? ____________________________________________________ ____________________________________________________ 14-163 IndraDrive 14 Функция электронного останова Функция электронного останова служит для останова привода по цифровому входу регулятора привода. Входной сигнал электронного останова (P-0-0223, Bit 0) связан с E/A8 (X32/Pin 6b) по умолчанию Задание: Включите функцию электронного останова в IndraWorks: Проверьте реакцию привода, когда его сообщение интерпретируется в качестве ошибки и настройки “наилучшего возможного останова”. ____________________________________________________ Когда заданное значение скорости обнуляется. ____________________________________________________ Когда сообщение интерпретируется как предупреждение. ____________________________________________________ Так же прочитайте главу 8.4 E-Stop Function в функциональном описании. 14-164 IndraDrive 15-165 IndraDrive 14.1 Масштабирование / единицы измерения и Механическая передача 15 Масштабирование определяет единицы измерения и переводные коэффициенты (количество знаков после запятой). Предпочитаемое масштабирование содержит масштабирующие факторы, определяемые производителем и не изменяемые клиентом. В масштабировании параметров пользователь может самостоятельно определить количество десятичных знаков для конкретных эксплуатационных данных. 15.1 Масштабирование с IndraWorks Этот экран демонстрирует настройки IndraDrive по умолчанию. 15-166 IndraDrive Проверьте разрешения для позиционирования, скорости, ускорения и момента. Переключитесь в PM. Поменяйте настройки на линейную шкалу. Проверьте снова все разрешения. Нажав кнопку “Extended” , можно посмотреть информацию более детально. Параметры на этой страничке требуются только во время установки привода. Не изменяйте эти параметры во время работы системы. 15-167 IndraDrive Нажмите на кнопку следующей функции. 15.2 Механическая передача < Project Explorer > < IndraDrive > < Axis > < Scaling /mechanical System > < Mechanical Gear > Теперь, пожалуйста, выберите: Постоянная подачи: 10 mm/rev. Передаточное число: n1 5 = (вводится с ограничениями до целого) n2 3 Данные позиционирования: Absolute format Изменить на экран. modulo format and check the modifications 15-168 IndraDrive А теперь, пожалуйста, уберите все изменения, сделанные в ходе текущей главы. IndraDrive 15-169 16-170 16 IndraDrive Диагностика и реакция на ошибки Устранение неисправностей может производиться при помощи: Документация-с детальным описанием сообщений отображаемых на регуляторе: Замечания по устранению неисправностей I. II. Положение оси, отображаемое в IndraWorks III. Функция «Помощь» в IndraWorks. IV. Память ошибок и диагностическая память в приводе. < Project Explorer > < IndraDrive > < Axis > правый щелчок мыши < Diagnosis > < Error / Diagnostic memory > Пожалуйста, чередуйте опции с I. по III. В следующих Упражнениях. 16.1 Сообщения a) Как называется параметр P-0-0097? Какая ошибка появится, если диапазон параметра P-0-0097 будет слишком узким? b) Является ли ошибкой сообщение C 01 0 0? 16-171 IndraDrive 16.2 Устранение неисправностей Для этих целей необходимо поработать с приводом. Если это еще не было сделано, обратитесь к инструктору. Исправьте ошибки, используя опции, указанные выше. Запишите причины каждой из ошибок и способы их устранения. 1) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 2) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 3) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 4) Ошибка №. Ошибка Способ устранения неисправности Причина 16-172 5) Ошибка №. IndraDrive Ошибка Причина Способ устранения неисправности 6) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 7) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 8) Ошибка №. Ошибка Причина Способ устранения неисправности 9) Ошибка №. Ошибка Способ устранения неисправности Причина IndraDrive 16-173 17-174 IndraDrive 17 Направляющее соединение (основное) В IndraDrive реализованы различные способы для коммуникации. Каждое из направляющих соединений располагает своим управлением и словами состояния. 17.1 Интерфейс SERCOS Основные особенности • Циклический обмен данными заданных и фактических величин с точной временной равноудаленностью • Передача данных через оптоволоконный кабель • Сервисный канал для параметрирования и диагностических сообщений • Свободная конфигурация для содержания телеграмм • Синхронизация между моментом заданных величин и моментом измерения фактических величин всех находящихся на кольце приводов • Общая синхронизация всех подключенных приводов с управлением 17-175 IndraDrive Особенности, специфические для микропрограммы • Время цикла: мин. 250/500 мкс, макс. 65 ms (можно установить многократное увеличение такта положения 250 мкс или 500 мкс) • Скорость передачи: 2, 4, 8 или16 МБод • Автоматическое определение скорости передачи; фактическая скорость передачи отображается в параметре. • Мощность передачи регулируется через панель управления посредством длины передачи • Макс. количество конфигурируемых данных в MDT: 32 байта • Макс. количество конфигурируемых данных в АТ: 32 байта For more detailed information see SERCOS specification in Manual. Фазы коммуникации 17-176 IndraDrive Для SERCOS характерно, что все передаваемые параметры вычисляются в ведущем устройстве SERCOS (NC и затем передаются ведомым приводам (Slaves) в Sercos во второй фазе коммуникации. Никаких параметров направляющего соединения не должно вноситься в привод вручную. Hиже приведена группа параметров для коммуникации Проверка настроек направляющего соединения IndraWorks < Project Explorer > < Axis > < Master Communication > < Settings > 17-177 IndraDrive Замечание: Не изменяйте эти параметры. Типичные режимы эксплуатации Циклический обмен данными заданных и фактических величин с точной временной равноудаленностью: - Регулировка момента - Регулирование скорости - Регулирование положения с энкодером 1 (2) - Регулирование положения с энкодером без запаздывания 1 (2) 17-178 IndraDrive 17.2 Интерфейс Profibus-DP Основные особенности • Циклический канал данных (PROFIBUS-DP) Полевая шина предоставляет контейнеры данных, в которых можно передавать циклические нужные данные. Эта область обозначается как циклический канал данных. Циклический канал данных делится на: o Опциональный , специфический для устройства канал параметров для чтения и записи всех параметров PROFIBUS-DP. Замечание: Этот канал параметров не соответствует свойствам "реального времени"! o Специфический для оси канал данных процесса (канал реального времени), который содержит согласованную информацию. • Асинхронный канал данных (DPV1 коммуникация параметров) поддерживаются: • Один класс – одно соединение • Два класса – два соединения Для получения более детальной информации, смотрите спецификацию Profibus-DP в руководстве. 17-179 IndraDrive Фазы коммуникации OM PM Проверка настроек направляющего соединения IndraWorks < Project Explorer > < Axis > < Master Communication > < Settings > 17-180 IndraDrive Замечание: Эти параметры на приводе должны быть точно такими же, как и настроенные параметры на управляющем устройстве Profibus! Обычно они вводятся вручную. Типичные рабочие режимы Циклический обмен равноудаленностью: данными заданных и фактических величин с точной временной - Регулирование скорости - Определенная в приводе интерполяция с энкодером 1 (2) - Определенная в приводе интерполяция без запаздывания с энкодером 1 (2) - Заданное приводом позиционирование с энкодером 1 (2) - Заданное приводом позиционирование, без запаздывания с энкодером 1 (2) Пример настройки коммуникации управляющего устройства по Profibus Master communication приведен в главе 18. IndraDrive 18-181 18-182 18 IndraDrive Направляющее соединение. Упражнения 18.1 Sercos Закройте IndraWorks и запустите IndraWorks Engineering снова. Присоедините ваш ПК к Sercans1. Выберите Sercans1, serial и нажмите OK В дереве проектов появилась дополнительная строка для Sercans1. В данном случае Sercans1 используется как ведущее устройство по ведущему интерфейсу Sercos . В строке Sercos вы можете считать текущую фазу коммуникации в оптоволоконном кабеле кольца Sercos, и дополнительно можете сменить фазу коммуникации. на IndraDrive 18-183 Правым щелчком мыши по Sercans1 открывается окно со списком адресов управляющего устройства. Все определения для телеграммы привода (AT) и телеграммы основных данных задаются в управляющем устройстве Sercans Все настройки направляющего соединения передаются от Sercos-Master к Drive и не требуют задания в приводе. 18-184 IndraDrive 18.2 Profibus Чтобы лучше продемонстрировать направляющее соединение через Profibus, был создан проект IndraLogic с L40. Пожалуйста, удостоверьтесь в следующих настройках оборудования: ПК соединен при помощи L40 с Ethernet (Адрес L40: 192.168.1.42) ПК соединен с приводом IndraDrive (Адрес:5) по серийному интерфейсу (RS232) Запустите IndraWorks Engineering снова и откройте подготовленный Project IWP_T980_03_Pb-ID_104_ready2use_english в директории C:\Works09 18-185 IndraDrive IndraDrive сейчас в режиме “OFFLINE” (серый шрифт) Перeключите IndraDrive в режим “ONLINE” (щелчок правой кнопки мыши по IndrsDrive) Выберите кнопку “Сравнение параметров”. 18-186 IndraDrive Выберите “Копировать данные проекта (offline) в Ось” (online) и нажмите кнопку “OK” Выполнить подстройку Проигнорировать различия Нажмите кнопку “Abgleich durchführen” т.е. „Выполнить подстройку” Теперь параметры из проекта перенесены в IndraDrive. Замечание: Если вы нажимаете кнопку “Проигнорировать различия”, вы должны будете внести все требуемые параметры вручную. Теперь проверьте (выполните) следующие настройки: - Направляющее соединение - Режим эксплуатации 18-187 IndraDrive Направляющее соединение Вычислите длину телеграммы привода (AT) P-0-4078: Байт S-0-0051: Байт S-0-0390: Байт всего: Байт Длину вы можете найти в Parameter-Editor => Parameter help files => Attributes Вычислите длину данных для телеграммы данных ведущего устройства (MDT) P-0-4077: Байт S-0-0282: Байт S-0-0259: Байт S-0-0036: Байт всего: Байт Такое же определение данных должно быть настроено в ведущем устройствеProfibus. 18-188 IndraDrive Пожалуйста, проверьте оба конца соединения Profibus. Режимы эксплуатации Зададим 2 рабочих режима: Таковы необходимые настройки на приводе. 18-189 IndraDrive Установка ведущего устройства Profibus Откройте меню L40 и запустите IndraLogic двойным щелчком по символу Logic После этого у нас будут запущены 2 приложения: IndraWorks и IndraLogic. Несколько программных блоков были подготовлены для этого упражнения. 18-190 IndraDrive Пожалуйста, авторизуйтесь в этом проекте, нажав “Login” Может появиться следующее сообщение, если программа уже использовалась в L40 ранее. Нажмите “Yes” и корректный проект будет загружен в L40. Теперь запустите ПЛК. 18-191 IndraDrive Проект содержит обзорную страницу для управления приводом. Кнопка деблокирования привода Отображение останова Кнопки для Jog+ and Jog- Оранжевые кнопки: Точки включения функциональности Серые кнопки: Комментарии, пояснения Зеленые кнопки: Отображение состояния привода Белые области: область ввода данных положения и скорости Кнопка смены режима позиционирования Кнопка перезагрузки (C05) Ввод положения Основной рабочий режим Ввод скорости Кнопка запуска позиционирования Кнопка перехода на вторичный рабочий режим и возвращения на основной рабочий режим Отображение положения Ввод скорости для вторичного рабочего режима 18-192 IndraDrive Нажмите кнопку “AF” , проверьте экран на приводе и в IndraWorks. Проверьте параметр P-0-4077 в редакторе параметров и в описании параметров. Нажмите кнопку “Вторичный рабочий режим1” и снова проверьте параметр P-0-4077 в редакторе. 18-193 IndraDrive Откройте группу параметров со всеми данными соединения Profibus: В этой группе параметров вы можете увидеть все параметры, передаваемые от L40 к IndraDrive. Группа параметров обновляется циклически! 19-194 19 19.1 IndraDrive Настройки для оси Мастер первого ввода в эксплуатацию Запустите мастер первого ввода в эксплуатацию Мастер первого ввода в эксплуатацию поможет вам за 22 шага провести все настройки. Вы найдете множество страниц, уже использованных в данном курсе. Благодаря мастеру, вам не требуется знать все номера параметров, чтобы провести первую настройку. • Следуйте за инструкциями с Шага1 до Шага 22 и заполните все значения параметров в соответствующих полях для ввода. До 19-195 IndraDrive 19.2 Сохранение данных для обмена с приводом • Сохраните данные вашего привода: С резервными файлами xxx.par или xxx.pbf вы можете переносить полное эксплуатационное состояние от одного привода к другому. Вам потребуется этот файл для резервного восстановления данных. 19-196 19.3 IndraDrive Сохранение проекта IndraWorks Создание архива вашего проекта IndraWorks сохранит полностью его данные: 1. Конфигурация проекта (Drivetyp, Motor, Adresses etc.) без кода источника ПЛК ! 2. Полный проект Indralogic с интегрированным ПЛК (код источника, переменные итд.) 3. Параметры привода (S- и P-) IndraDrive 19-197 20-198 IndraDrive Оптимизация работы оси 20 20.1 Автоматическая настройка регулирования оси Для облегчения настройки параметров привода, микропрограмма IndraDrive предлагает автоматическую настройку контура регулирования в режиме замкнутого контура. Через параметры "P-0-0163, Коэффициент затухания для автом. настройки регулятора" и "P-0-0164, Применение для автом. настройки регулятора" можно повлиять на результат настройки контура регулирования (требуемую динамику контура регулирования) Замечание: Для выполнения автоматической настройки контура регулирования необходимо двигатель привести в действие. Производится оптимизация контура регулирования скорости и контура регулирования положения. Особенности Определение области применения функции управления вращением для автоматической настройки контура регулирования через: • абсолютные границы положения для области перемещения - или • задание пути перемещения относительно текущей позиции Использование заданной микропрограммой интерполяции и ее параметров. Возможности настроек в параметре "P-0-0165, Оптимизация привода, управляющее слово" для: – Регулятор скорости – Регулятор положения – Упреждающее управление ускорением – Определения момента инерции нагрузки – Определения максимального ускорения – колебательное движение / однонаправленное движение – абсолютных границ перемещения / относительного перемещения вокруг стартовой позиции Условия: Автоматическая настройка контура регулирования должна быть выполнена с подключенной нагрузкой привода. Область перемещения должна быть минимум 2 оборота двигателя (чем больше, тем лучше). Условия при оптимизации должны соответствовать условиям при производственном режиме. Концевые ограничители и выключатели должны быть заранее проверены. Привод должен находиться в размерном отношении. Определяемая область перемещения должна быть полностью доступна. ▪ Установите привод в положение “Ab”. ▪ Запустите „ Автоматическая настройка регулирования “ через меню < Project explorer- > < IndraDrive > < Axis > < Optimisation / Commissioning> < automatic setting of axis control...> 20-199 IndraDrive ▪ Нажмите кнопку «next». ▪ Введите область перемещения 1000 градусов. 20-200 IndraDrive ▪ Нажмите “next”. На экране вы увидите следующие инструкции. Выберите подходящее применение Требуется для запаздывающего отклонения Опциональны е настройки Высокий коэф. затух. – высокая динамика Эти значения должны соответствовать вашему применению Во время оптимизации привод приводится в движение внутренними командами, без контроля со стороны оператора. Удостоверьтесь, что привод может совершать движения без ограничений. Примите во внимание все меры предосторожности до того как запустите привод! Подсказка: перед запуском двигателя, внимательно ознакомьтесь с функциональным описанием привода. Нажмите “Next” и начнется цикл. В конце цикла высветится следующее сообщение. 20-201 IndraDrive Запишите эти параметры, измените, коэффициент затухания и добавьте функции в ticBoxes: S-0-0040 и P-0-0048 фактическая величина скорости значение скорости S-0-0051 и P-0-0434 -и действующее заданное Фактическое значение положения датчика- и заданное значение положения регулятора Период времени: время записи: Сигнал триггера: 1 ms 4000 ms S-0-0040 Пороговое значение Пре-триггер: 100 U / min 10% 20-202 IndraDrive Ручная оптимизация оси 20.2 General Контур положения Контур скорости Контур тока Заданное положение В IndraDrive существуют 3 вложенных контура: - Контур тока - Контур скорости - Контур положения. При регулировании момента активен только контур тока. При регулировании скорости активны контуры скорости и контур тока. При регулировании положения, активны контуры положения, контур скорости и контур тока. Оптимизация должна проводиться от внутреннего контура к внешнему! Детальные настройки контура регулирования S-0-0104 S-0-0100 S-0-0101 Регулятор положения, коэффициент Kv (S-0-0104) Контур скорости P- и I- усиление (S-0-0100 / S-0-0101 20-203 IndraDrive подготовка Установка должна быть полностью собрана. Оптимизация должна выполняться при реальных, рабочих условиях. Все меры предосторожности должны быть соблюдены Контур скорости Выберите следующие начальные условия: ▪ S-0-0100, регулятор скорости- пропорциональное усиление = значение по умолчанию ▪ P-0-0004, регулятор частоты вращения - постоянная времени сглаживания = 0 ▪ P-0-1120, фильтр контура регулирования скорости: Тип фильтра = [0 0 0 0] Фильтр деактивирован ▪ P-0-1201 увеличение, = 0 Для настройки контура эксплуатацию увеличение скорости отключено. регулирования вручную используйте меню Оптимизация/Ввод в Задание: Запишите циклически данные с помощью осциллографа, используя следующие настройки: S-0-0040 и P-0-0048 фактическая величина скорости - и действующее заданное значение скорости Период времени: Время записи: Сигнал триггера: Пороговое значение Пре-триггер: 1 ms 50 -100 ms S-0-0040 100 U / min 10% Используйте внутреннее окно заданных значений, чтобы включить реверсивное движение в регулировании скорости . Откройте группу параметров с параметрами S-0-0100 и S-0-0101. 20-204 IndraDrive Осциллограф должен отображать следующий график: Здесь видно только одно превышение и контур регулирования стабилизируется только после 7мс. 20-205 IndraDrive Эти параметры нежесткие и нестабильные. Эта комбинация параметров тоже нехороша . (близка к колебательной) Задание: постарайтесь подыскать оптимальное сочетание параметров. 20-206 IndraDrive Контур позиционирования Use the internal command value box to start a reversing movement in position control. Задание: Снимите показания осциллоскопа со следующими настройками: S-0-0051 и P-0-0434 Фактическое значение положения датчика- заданное значение положения регулятора S-0-0189 Период времени: Время записи: Сигнал триггера: Пороговое значение Пре-триггер: запаздывающее отклонение 1 ms 2000 - 3000 ms S-0-0040 100 U / min 10% IndraDrive 20-207 На этой диаграмме S-0-0051 и P-0-0434 абсолютно одинаковы (на первый взгляд) Используйте автоматический подбор масштаба, чтобы увидеть различия. 20-208 IndraDrive Функциональность MLD Функциональный пакет „Встроенный в привод ПЛК“ Основное Дополнительные пакеты расширения "IndraMotion MLD" предлагают функцию встроенного в привод ПЛК согласно МЭК-61131-3 со следующими рабочими характеристиками: Встроенный логический контроллер (стандартные задания ПЛК) • Полное соответствие МЭК-61131-3 • online обмен • отладка • offline моделирование Интегрированный контроль движения одноосной\многоосной системы Функциональный конструктивный элемент движения в соответствии с режимом позиционирования и синхронизации PLCopen • программирование посредством SFC в сочетании с ST • Шаги в одно действие (не МЭК шаги) • Функциональный конструктивный элемент в каждой библиотеке • Циклические параметры как прямая переменная (глобальная переменная для всей системы) • администрирование библиотеки Основа для технологических функций Примеры: совместно вращающееся разделительное устройство, регуляторы технологического процесса, регулятор регистров, калькулятор намотки, process controller • синхронный и полноценный обмен данных с приводом • периодическое, высокоприоритетное пользовательское задание • мониторинг Замечание: Детальное описание этого дополнительного расширения функциональности двигателя можно найти в отдельной документации "Rexroth IndraMotion MLD" (DOK-INDRV*-MLD-S*VRS**-AW**-EN-P;арт. R911306084). Требования к аппаратной части Пакет расширения "IndraMotion MLD" предполагает использование следующих моделей контроллеров: • ADVANCED для одной оси(CSH01.1C) • BASIC для одной оси (CSB01.1) Замечание: Пакет расширения "IndraMotion MLD" для контроллеров двух осей отсутствует (CDB01.1C)! 20-209 IndraDrive Требования к микропрограмме Функция "IndraMotion MLD" имеется в следующих вариантах микропрограммы MPx-05VRS: • модель Advanced (MPH) • модель Basic для одной оси (MPB) Замечание: Для использования функции "IndraMotion MLD" как правило, требуется активировать один из дополнительных пакетов расширения "ML". Смотри так же разделы: - " Обзор функций / функциональные пакеты" в главе "Обзор системы" - "Активация пакета функций" в главе "Управление, Диагностика и сервисные функции" Особенности Функциональные пакеты "IndraMotion MLD" обладают следующими общими особенностями/характеристиками: • Возможно до 4 вытесняющих задач пользователя • Типы задач: • Периодические (мин. время цикла: 1 мс для Advanced; 2 мс для Basic) •Автономные (постоянно циклические) • Управляемые по событию (мин. время реакции: 1 мс для Advanced; 2 мс для Basic) • Ресурсы памяти: • 192 КБ памяти программ • 512 КБ память данных • 250 Байт или 32 КБ с дополнительным модулем MD1/2 для сохранения • Цифровые входы\выходы: – 7…11 цифровых входов, 0…4 цифровых выхода X3 (в случае контроллера Advanced CSH01.1)→ ПЛК и привод делят между собой входы! – 12 цифровых входов, 8 цифровых выходов дополнительного модуля MD1 (опция) – 16 цифровых входов, 16 цифровых выходов дополнительного модуля MD2 (опция) – 16 цифровых входов, 16 цифровых выходов дополнительного модуля PL (при использовании параллельного управляющего интерфейса) – 1 выход реле для X3 (контроллер CSH01.1) → ПЛК и привод делят между собой входы! Уведомление: Контроллеры модели BASIC имеют ограничения относительно имеющихся входов/выходов (см. документацию "Контроллеры для регуляторов привода; проектная схема") . • Аналоговые входы\выходы: – 1 аналоговый выход (+/-10 В) X3 (контроллер CSH01.1) – 2 аналоговых выхода (0...5 В) X3 (контроллер CSH01.1) – Аналоговые входы/выходы (+/- 10 В) модуля МА1 (опция) Уведомление: Контроллеры модели BASIC имеют ограничения относительно имеющихся входов/выходов (см. документацию "Контроллеры для регуляторов привода; проектная схема"). • Регистры ПЛК • 16 глобальных ПЛК регистра G0...G15 с 16 битами в каждом, определенного формата(P-0-1386) • 2 глобальных текстовых регистра с 255 символами в каждом 20-210 IndraDrive • 2 глобальных списковых регистра 1024 или 8192 элементов по 4 байта в каждом, определенного формата (P-0-1386) • Прочие данные: • расширенные возможности отладки: Single-Step, Watch, Force/Write, Breakpoints, Powerflow • MMC поддержка: - сохранения кода источника на MMC - хранение символьного файла MMC для доступа к переменным ПЛК • Производительность программных систем: - программирование по МЭК-61131 на IL, ST, SFC, CFC, LD, FBD - Скачивание источника, онлайн изменение, Отладка, оффлайн моделирование - мониторы отладки для привода (ПЛК браузер) - 2 параметра (P-0-1362, P-0-1363) с информацией на ПЛК 20-211 IndraDrive Упражнение Активируйте функциональный пакет ПЛК и затем перезагрузите привод После перезагрузки функциональный пакет вступает в силу. Используйте серийный кабель RS232 для подключения ПК к приводу и интегрированному ПЛК Запустите IndraWorks и выберете правильное соединение Установите параметр P-0-4021 на „6“ (115 КБод), чтобы активировать быструю передачу данных. Теперь в дереве проектов вы увидите следующее: 20-212 IndraDrive Запустите Logic двойным щелчком, и IndraLogic запустится автоматически. Далее последует небольшое введение в ПЛК. Для выполнения упражнения в приемлемый временной срок, были заранее подготовлены некоторые данные. Был создан файл резервного восстановления параметров „730_HCS_MSK_MPH05V10_MLDS.par“. Пожалуйста, загрузите этот файл на ваш компьютер и проверьте правильность задания входов\выходов. IndraDrive 20-213 Чтобы проверить или изменить программу ПЛК, вы должны зайти в IndraLogic. IndraLogic это отдельное приложение, работающее параллельно с IndraWorks. 20-214 IndraDrive Пожалуйста, импортируйте файл „730_MPH05V10_MLDS.EXP“; из C:\Schulung\Kurs730. Благодаря ему, вы можете импортировать маленькую программу ПЛК. 20-215 IndraDrive Пожалуйста, ответьте на последующие вопросы „Yes, all“ чтобы активировать программу Теперь переключитесь в „online“ с ПЛК, используя Online \ Login и Online \ Run. 20-216 IndraDrive В приготовленном проекте вы найдете несколько подпрограмм, которые начинаются с главной программы PLC_PRG: • Zähler(PRG), простая программа счетчик • Schalter(PRG), который соединяет с переключателями • PLC_MOTION_CTRL4(PRG), программа PLC-open blocks. Zähler(PRG) Счетчик Это простая программа счетчик. • отслеживание последовательности отсчета В IndraWorks вы можете увидеть состояние встроенного, а также запустить и отключить его < Projektexplorer > < IndraDrive > < MLD > < Diagnosis > Schalter(PRG) Переключатели В этой подпрограмме вы можете активировать переключатели E8, E9 и E10 выход O11 как LED. 20-217 IndraDrive • Проверьте это в своей программе, активировав E8, E9 и E10. PLC_MOTION_CTRL4(PRG) Эта подпрограмма содержит PLC open blocks: MX_SetControl: наоборот передает временно контроль над ПЛК приводу и MC_Power: деблокирует привод MC_MoveVelocity переключает ось в режим регулирования скорости MC_Stop останавливает ось MC_Reset очищает ошибки MX_SetControl: С помощью переключателей E8 и E1 возможно временно передавать контроль приводу от ПЛК и обратно 20-218 IndraDrive • Включите E8 и E1 ON и проверьте, поменялось ли состояние „m_Status_C“ на TRUE (Цвет изменился на синий). Это означает, что теперь управление перешло к ПЛК и контур SERCOS отключен. • Проверьте это также в MLD-диагностике в IndraWorks. MC_Power: • С помощью переключателя E2 привод деблокируется. На панели управления сигнал изменится с „Ab“ на „AH“. (Привод находится в режиме регулирования скорости, но остановлен; n=0) 20-219 IndraDrive MC_MoveVelocity переключателем E3 приводу задается режим регулирования скорости с определенной скоростью. Двойным щелчком вы можете изменять значение скорости на любое Нажмите F7 для активации новой скорости. • С каждым включением E3 активируется новая скорость. MC_Stop • Переключатель E4 останавливает привод. • Включив после E3. Вы перезапускаете привод с преднастроенной скоростью 20-220 IndraDrive MC_Reset • Переключатель E5 you очищает ошибки. Возвращение контроля от ПЛК обратно Sercos. • Верните временный контроль от ПЛК в Sercos, выключив E8 OFF и включив потом E1. Удостоверьтесь в этом в диагностике MLD IndraWorks. • Просмотрите параметры с P-0-1350 по P-0-1390 в редакторе. 21-221 IndraDrive Обновление микропрограммы в IndraWorks 21 При замене секции управления иногда может потребоваться загрузка новой микропрограммы в привод. Благодаря IndraWorks возможно выполнить обновление прошивки через последовательный интерфейс. Подготовка 1. Выключите привод. 2. Подключите последовательный кабель от привода к ПК. 3. Включите привод и перезапустите IndraWorks. 4. Выполните резервирование данных привода. 5. Переключитесь в фазу 2.(OM) Подсказка: Питание недолжно микропрограммы!! отключаться во время обновления Выполнение обновления ▪ Запустите менеджер микропрограмм в IndraWorks IndraWorks < Project Explorer > < HCS02.1 > правый щелчок мыши < Firmware Management > 21-222 IndraDrive ▪ Выберите в „Firmware-directory“ поддиректорию, где хранятся файлы прошивки (*.ibf-files) . ▪ Выберите подходящую прошивку из списка „доступные микропрограммы для скачивания и нажмите кнопку “Download” ▪ После успешной переустановки микропрограммы, перезагрузите привод. ▪ Выполните восстановление данных. 22-223 IndraDrive 22 Диагностика встроенной в привод техники безопасности Откройте страницу с Drive Integrated Safety \ Diagnosis Состояние сигналов X41 Состояние сигналов X31 Состояние техники безопасности Параметры техники безопасности 22-224 IndraDrive IndraDrive 23 23-225 Замена секции управления, включая интегрированную в привод технику безопасности 23-226 IndraDrive Образец отчета о замене секции управления, включая интегрированную в привод технику безопасности Отчет о замене секции управления IndraDrive Информация о станке Наименование оси/шпинделя/ролика: Код опознавания устройства ТБ (P-0-3205): Серийный номер секции управления (SN): Информация о заменяемой секции управления Секция заменена (дата): Состояние счетчика изменений памяти ТБ (P-0-3201): Состояние счетчика часов работы при последнем сохранении памяти (P-0-3202): (Дата), (Имя), (Подпись)
