ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НОВОСИБИРСКОЙ ОБЛАСТИ
«НОВОСИБИРСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ КОЛЛЕДЖ ИМ. А. И.
ПОКРЫШКИНА»
СПЕЦИАЛЬНОСТЬ: 15.02.11
ДОПУСТИТЬ К ЗАЩИТЕ
«.Техническая эксплуатация и
обслуживание
роботизированного
производства »
«
»
20
г
Форма обучения : очная
КУРСОВАЯ РАБОТА
Разработка проекта узловой сборки и пусконаладки роботизированного
комплекса для покраски деревянных изделий
Студент
Локтионов Олег Олегович
подпись
Группа
Руководитель
курсовой
работы
РП-361
Генералов Александр Викторович
подпись
Новосибирск 2024
Оглавление
ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................................... 3
1.TЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ............................................................................... 4
1.1 Роботизированный комплекс и его виды ....................................................... 4
1.2 Робот-манипулятор и применение в промышленности ................................ 6
1.3 Материалы для покраски дерева манипулятором ......................................... 7
1.4 Разновидности роботов-манипуляторов используемые для покраски
изделий ................................................................................................................... 10
2. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ .............................................................................. 13
2.1 Робот-манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G ............................... 13
2.2 Инструмент робота KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G ............................... 16
2.3 Крепеж манипулятора KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G .......................... 18
2.4 Программный код покрасочного манипулятора ......................................... 19
2.5 Последовательность работы покрасочного робота ..................................... 23
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ...................................................................................................... 24
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ.............................................. 25
Изм.
Лист
№ докум.
Разраб.
Локтионов О.О
Провер.
Генералов А.В
Реценз
Н. Контр.
Генералов А.В
Утверд.
Генералов А.В
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Разработка проекта узловой сборки
и пусконаладки роботизированного
комплекса для покраски деревянных
изделий
Лит.
Лист
Листов
2
25
ВВЕДЕНИЕ
Роботизированная промышленность предоставляет перспективы для
дальнейшего развития и совершенствования производственных процессов. От
инноваций в области робототехники до усовершенствованных систем
управления,
она
играет
важную
роль
в
формировании
будущего
промышленности.
Деревянные изделия требуют высококачественного покрытия, чтобы
обеспечить не только эстетическое визуальное восприятие, но и защиту от
внешних воздействий. Роботизированный комплекс для покраски деревянных
изделий представляет собой инновационное решение, направленное на
автоматизацию процесса окраски, обеспечивая точность, эффективность и
высокий стандарт качества.
Целью данного проекта является создание роботизированного комплекса
для точной и равномерной покраски деревянных изделий с улучшением
качества покрытия и повышением производительности процесса.
Традиционные методы покраски часто подвержены человеческим
ошибкам,
неоднородному
Роботизированный
комплекс
покрытию
и
решает
эти
временным
задержкам.
проблемы,
предлагая
автоматизированный процесс, который оптимизирует использование краски,
сокращая время производства.
Цель курсового проекта – Разработка проекта узловой сборки и
пусконаладки роботизированного комплекса для покраски деревянных изделий.
В курсовом проекте планируется рассмотреть следующие задачи:
Изм. Лист
•
Анализ требований к покрытию деревянных изделий;
•
Проектирование механических и электронных узлов комплекса;
•
Улучшение процесса покраски и внедрение системы в производство;
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
3
1.TЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
1.1 Роботизированный комплекс и его виды
Роботизированный
комплекс
—
это
совокупность
различных
автоматических систем и устройств, которые работают вместе для выполнения
определенных задач или процессов. Он может включать в себя роботы,
механические устройства, компьютерное программное обеспечение, датчики и
другие компоненты.
Такой комплекс может быть реализован в самых различных сферах
деятельности, таких как производство, логистика, медицина, сельское
хозяйство и другие. Например, в производственной сфере роботизированный
комплекс может содержать роботов, которые выполняют монотонные и
опасные работы, такие как сварка, сборка и покраска изделий. В логистике
роботы могут использоваться для перемещения товаров в складах или для
доставки грузов.
Роботизированный комплекс часто основан на искусственном интеллекте
и автоматическом управлении. Он может быть программируемым, чтобы
выполнять определенные задачи, или он может использовать алгоритмы
машинного обучения для адаптации к изменяющимся условиям.
Преимущества роботизированного комплекса включают повышение
производительности, улучшение качества работы, уменьшение риска для
людей, экономию ресурсов и времени. Однако, его внедрение требует
значительных инвестиций и необходимости поддерживать и обновлять
оборудование и программное обеспечение.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
4
Виды комплексов
Различают
следующие
разновидности
роботизированных
технологических комплексов:
•
Манипуляционные РТК, у которых основной исполнительный орган
оканчивается захватом или каким-либо инструментом;
•
Мобильные РТК (колесные, шагающие, гусеничные, используемые в
космических полетах, под водой, в полевых условиях и другие);
•
Информационно-управляющие РТК, которые могут не иметь
движущихся исполнительных устройств. Они следят за ходом
протекания технологических процессов, обрабатывают информацию,
поступающую от внешних источников, и при необходимости
корректируют технологический процесс.
Классификация промышленных роботов:
•
Роботы
первого
Характеризуются
поколения
выполнением
–
программируемые
жестко
роботы.
запрограммированных
операций, «глухи», «немы» и «слепы»;
•
Роботы второго поколения – адаптивные роботы. Управляются
устройством адаптивного управления и могут реагировать на
изменение внешней среды, оснащены датчиками обратной связи,
сенсорными устройствами;
•
Роботы третьего поколения – роботы с искусственным интеллектом.
Умеют распознавать объекты внешнего мира, обладают способностью
действовать самостоятельно.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
5
1.2 Робот-манипулятор и применение в промышленности
Роботами-манипуляторами
называют
промышленные
устройства,
основной функционал которых имеет параметры с руками человека. Такие
манипуляторы могут быть как автономными устройствами, так и входить в
состав сложнейшего роботизированного комплекса. Фрагментарные части
манипуляторов отличаются наличием узлов, которые делают возможными
вращательные или поступательные движения. (рис. 1.1).
Рисунок 1.1 – Углы поворота робота-манипулятора KUKA
Применение манипуляторов:
•
Применение в автомобильной промышленности;
•
Применение в металлообрабатывающей промышленности;
•
Применение в производстве электроники;
•
Применение в строительстве;
•
Применение в мебельной промышленности;
Применение роботов позволяет сократить затраты на труд и снизить
количество ошибок, повышая качество и эффективность процесса.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
6
1.3 Материалы для покраски дерева манипулятором
Как и у любого другого строительно-отделочного материала, у дерева два
главных врага – ультрафиолет и влага. Под воздействием солнечных лучей
происходит разрушение лигнина, вещества, отвечающего за плотность и
прочность. Как следствие:
•
повышается проницаемость древесины;
•
под действием УФ-излучения натуральный цвет блекнет;
•
проявляется грязно-серый оттенок;
•
влага проникает в глубокие слои;
•
дерево разбухает, его «ведет»;
•
появляется плесень и другие биологические поражения;
•
срок службы древесины сокращается.
Если же рассматривать деревянную интерьерную отделку или массивную
мебель, то на нее оказывает влияние и ультрафиолет, пусть и в меньшем
количестве, и влага, и механические воздействия. В отличие от пластика и
композита, с необработанной деревянной поверхности ни жир, ни грязь убрать
бесследно практически невозможно. Чтобы и в доме, и на улице древесина
оставалась в исходном виде как можно дольше, для ее защиты необходимо
использовать краску для дерева или другой продукт, но обязательно
специализированный.
Масла
Они экологически безопасные, защищают древесину от биологических
поражений, влаги и ультрафиолета, а также вредителей. Глубоко проникая в
древесину, они делают ее эластичнее, регулируют влажность, предохраняют от
высыхания и продлевают срок службы.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
7
Пропитки
Это покрытия с комплексным действием, одновременно являющиеся и
антисептиком, и гидрофобизатором, и барьером от ультрафиолета. При этом
они используются и как полноценная краска для дерева для наружных или
внутренних работ, так как подчеркивают естественную красоту древесины.
Бесцветные пропитки с лессирующим эффектом проявляют исходную фактуру
и оттенок, делая его ярче и выразительнее (рис. 1.2).
Рисунок 1.2 - Пропитка коричневая для дерева
Краски
По сути, от пропиток краска для дерева отличается большей укрывной
способностью – после окрашивания сохраняется только рельеф поверхности. С
одной стороны, неповторимая фактура древесины оказывается под плотным
слоем краски, с другой, это позволяет скрыть мелкие погрешности, что
зачастую немаловажно. Краска для дерева, как для наружных, так и для
внутренних работ незаменима, когда нужен нетривиальный оттенок.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
8
Алкидные краски
В качестве основного связующего компонента в этих средствах алкидные
смолы, в сочетании с наполнителями и растворителями. Растворитель в
алкидных красках преимущественно уайт-спирит и подобные ему органические
вещества, из-за чего они обладают характерным запахом и считаются умеренно
токсичными. Алкидные краски легко наносятся и быстро сохнут, образуя
ровное, плотное покрытие, устойчивое к влаге, ультрафиолету и истиранию, но
с
минимальной
проницаемостью.
Для
статичного
основания
это
незначительный недостаток, для древесины же – критичный. Алкидная пленка
на «дышащей» деревянной поверхности уже спустя два-три года начинает
растрескиваться, что приводит к необходимости перекрашивания. А так как
адгезия к основанию у алкидных красок отличная, чтобы удалить старый слой,
перед нанесением нового, придется приложить серьезные усилия. Однако ввиду
ценовой доступности и хорошей укрывистости алкидные краски для дерева
достаточно популярны.
Акриловые краски
Водорастворимые дисперсии или эмульсии, в основе которых акриловые
смолы, наполнители и добавки (воск, мраморная крошка и др.). Не содержат
органических растворителей, благодаря чему при нанесении не выделяют в
воздух химических веществ, относятся к категории экологичных материалов.
Акриловые краски для дерева характеризуются несколько меньшей укрывной
способностью, чем алкидные. Но они проникают в более глубокие слои, образуя
не только прочное и устойчивое к внешним воздействиям, но и эластичное,
паропроницаемое покрытие.
На данный момент акриловые краски считаются лучшими для
деревянных фасадов и других поверхностей, в плане декоративности и
долговечности. Единственным же минусом этого вида является более высокая
стоимость, но стоит учесть, что износостойкая краска по дереву на базе акрила
прослужит в два с лишним раза дольше пропитки или алкидной краски.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
9
1.4 Разновидности роботов-манипуляторов используемые для
покраски изделий
Манипулятор FANUC Paint Mate 200iA/5L
Данная модель робота Paint Mate с длинной рукой обладает повышенной
максимальной досягаемостью при грузоподъемности 5 кг, как у аналога с
короткой рукой. Она идеально подходит для сборки и выполнения работ,
требующих повышенной досягаемости, даже в опасных производственных
средах (рис. 1.3).
Рисунок 1.3 – Робот-манипулятор FANUC Paint Mate 200iA/5L
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
10
Манипулятор YASKAWA MPX2600
Робот для покраски крупногабаритных деталей. Робот рассчитан на
нагрузку до 15 кг, что позволяет оборудовать его сразу несколькими
распылителями. Внутри корпуса робота создаётся избыточное давление, что
исключает попадание внутрь частиц краски. Компактная тумба робота
позволяет максимально приблизить робота к зоне покраски и сэкономить
рабочее место. Возможен монтаж на полу, стене или потолке (рис.1.4).
Рисунок 1.4 - Робот-манипулятор YASKAWA MPX2600
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
11
Манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G
Предварительно установленный и готовый к распылению робот серии KR
AGILUS содержит полностью совместимые, проверенные компоненты и
предлагает уникальную комбинацию на рынке. Он идеально соответствует
требованиям общей промышленности. Области применения включают
покраску дерева, пластика, стекла и металла. «Идеально подобранные и
проверенные компоненты являются уникальным преимуществом. Они были
объединены и интегрированы в автоматизированное решение для окраски,
которое в настоящее время является первым на рынке», — говорит Стефан
Лампа, председатель правления компании КУКА Робототехника (рис. 1.5).
Рисунок 1.5 - Робот-манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
12
2. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
2.1 Робот-манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G
Робот для покрасочных работ KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G является
результатом успешного сотрудничества компании KUKA с компанией Dürr –
признанным мировым экспертом по нанесению лакокрасочных покрытий.
Робот KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G — это шести-осевой робот с
максимальной вылетом 1100 мм и грузоподъемностью до 10 кг (рис. 2.1).
Рисунок 2.1 – Робот KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G с инструментом
С новинкой от KUKA покраска в автоматическом режиме перестала быть
чем-то невероятно сложным и требующим установки громоздких, невероятно
дорогостоящих машин. Эта система устанавливается и настраивается просто,
быстро, может быть интегрирована в самые разные технологические процессы.
С технологической точки зрения это одно из лучших решений, доступных
на сегодняшний день. Приятным дополнением является развитая сервисная
поддержка со стороны производителя.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
13
Среди главных отличительных особенностей робота KR AGILUS KR 10
R1100 EX 2G необходимо отметить:
•
полностью
интегрированное
покрасочное
оборудование
(распылитель, насос, устройство смены цвета) и доступность всех
компонентов;
•
простоту интеграции и быстрый запуск;
•
взрывозащищенное исполнение, соответствие требованиям ATEX EX
II 2G IIC T4;
•
многоязычный пользовательский интерфейс;
•
различные варианты промышленной связи и интерфейсы для
подключения внешних устройств;
•
гибкая система управления движением и процессом;
•
продолжительность промывки менее 45 секунд;
•
комплектация
пультом
управления
KUKA
smartPAD
взрывозащищенного исполнения.
Система распыления Dürr обеспечивает:
•
автоматическую последовательность операций очистки и зарядки;
•
контроль смены цвета с 2-10 цветами;
•
управление
высокоскоростным
вращающимся
распылителем
с
внешним или прямым зарядом;
Изм. Лист
•
дозирование и регулирование давления краски;
•
пожарную и аварийную сигнализацию.
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
14
Технические характеристики робота KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G:
•
вылет: 1101 мм;
•
полезная нагрузка: 10 кг;
•
вес: 54 кг;
•
количество осей: 6;
•
повторяемость: ± 0,03 мм;
•
класс защиты: IP67;
•
монтажное положение: напольное, настенное, потолочное;
•
контроллер: KR C4 (мод. RAL7035 EX 2G DC4 X11).
Преимущества
•
Простота использования. Высокая скорость интеграции и настройки –
между вводом в эксплуатацию и выходом на максимальную
производительность проходит минимум времени.
•
Глобальная программная поддержка от производителя по всем
компонентам, используемым в системе.
•
Экономичность. Доступная цена, минимальная стоимость текущего
технического обслуживания и эксплуатации гарантируют быструю
окупаемость оборудования.
•
Все решения, входящие в пакет, разработаны и выпущены одним
производителем, что гарантирует 100% совместимость элементов
пакета.
•
Разнообразие сфер применения. Разработанные компанией KUKA
роботы для покраски можно использовать везде, где требуется
высокое
качество
лакокрасочного
покрытия,
сочетаемое
с
оперативностью его нанесения.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
15
2.2 Инструмент робота KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G
Краскопульты для роботов — это устройства, предназначенные для
автоматического нанесения краски на поверхности различных объектов с
помощью роботов. Они обеспечивают равномерное и точное покрытие без
выедания или размывания краски.
Распылитель EcoBell4 отличается новой технологией четырех главных
игл, благодаря которой для смены цвета требуется всего четыре секунды при
выполнении ресурсоемких процессов окраски (рис. 2.2).
Рисунок 2.2 - Производственный процесс распылителя EcoBell4.
Распылитель нового поколения от компании Dürr (Саутфилд, штат
Мичиган, США) под названием EcoBell4 позволяет выполнять смену цветов
быстрее, чем любой другой ротационный распылитель. Он разработан для
снижения расхода краски и растворителя и уменьшения выбросов летучих
органических соединений (ЛОС), а также оснащен технологией радиочастотной
идентификации для проведения диагностического технического обслуживания.
Компания Dürr предлагает два варианта распылителя нового поколения: базовая
версия
для
стандартных
операций
и
профессиональная
версия
для
специализированных процессов, например, 4x1C или 3x2C.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
16
Профессиональная версия распылителя EcoBell4 отличается новой
технологией четырех главных игл, благодаря которой для смены цвета
требуется всего четыре секунды при выполнении ресурсоемких процессов
окраски. Существенно ускоренный процесс смены цвета положительно
сказывается на потерях краски и растворителя, которые оказываются гораздо
ниже, чем у любого другого распылителя на рынке.
Распылитель EcoBell4 Pro можно использовать при нанесении любых
покрытий для внутренних и наружных применений. В ассортимент компании
входят распылители для покрытий на водной основе и на основе растворителей.
Распылитель EcoBell4 Pro можно использовать для выполнения как текущих,
так и новых проектов по окраске, начиная с нанесения покрытий 4x1C в
качестве базового слоя и заканчивая покрытиями 3x2C в качестве прозрачного
слоя, не говоря уже о разных сочетаниях всех промежуточных слоев.
Профессиональная версия распылителя EcoBell4 отличается новой
технологией четырех главных игл, благодаря которой для смены цвета
требуется всего четыре секунды при выполнении ресурсоемких процессов
окраски. Существенно ускоренный процесс смены цвета положительно
сказывается на потерях краски и растворителя, которые оказываются гораздо
ниже, чем у любого другого распылителя на рынке.
Распылитель EcoBell4 Pro можно использовать при нанесении любых
покрытий для внутренних и наружных применений. В ассортимент компании
входят распылители для покрытий на водной основе и на основе растворителей.
Распылитель EcoBell4 Pro можно использовать для выполнения как текущих,
так и новых проектов по окраске, начиная с нанесения покрытий 4x1C в
качестве базового слоя и заканчивая покрытиями 3x2C в качестве прозрачного
слоя, не говоря уже о разных сочетаниях всех промежуточных слоев.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
17
2.3 Крепеж манипулятора KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G
Роботы-манипуляторы могут быть закреплены на промышленности в
различных местах в зависимости от их конструкции и назначения.
Робот-манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G обычно крепится к
раме или стойке станка, на котором он будет использоваться. Крепление обычно
осуществляется с помощью специальных крепежных элементов, таких как
болты, винты или гайки. Важно правильно закрепить робот-манипулятор,
чтобы он был устойчив и обеспечивал безопасную работу (рис. 2.3).
После установки робот-манипулятор обычно соединяется с управляющим
программным обеспечением, которое позволяет управлять его движениями и
операциями.
Рисунок 2.3 - Робот-манипулятор KR AGILUS KR 10 R1100 EX 2G с
инструментом закрепленный на стойке
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
18
2.4 Программный код покрасочного манипулятора
Программирование робота KUKA - это процесс создания программ для
управления роботом KUKA, который используется в промышленных
производствах для автоматизации различных задач. Этот процесс требует
знаний языков программирования, специфических для роботов KUKA, а также
понимания принципов работы и возможностей данного робота.
Программирование робота KUKA может включать в себя написание
программ для выполнения определенных задач, создание траекторий движения,
настройку параметров работы робота и многое другое. Для этого используются
специальные программы, такие как KUKA Robot Language (KRL) и
программное обеспечение KUKA|PRC (рис. 2.3).
Рисунок 2.3 - Программирование робота KUKA
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
19
DEF UEBERCIR ( );------- Declaration section ------EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL AXIS HOME;----------- Initialization ---------BAS (#INITMOV,0 ) ;Initialization of velocities,
; Ускорение, $BASE, $TOOL, etc.
HOME={AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0};----------- Main
section ---------PTP HOME ;BCO run
PTP {POS: X 980,Y -238,Z 718,A 133,B 66,C 146,S 6,T 50}
; Управление переменной ориентацией, связанной с пространством
; Приблизительное позиционирование с использованием критерия
расстояния
$APO.CDIS=20
CIRC {X 925,Y -285,Z 718},{X 867,Y -192,Z 718,A 155,B 75,C 160}
C_DIS
; Управление переменной ориентацией, связанной с пространством
; Конечная точка определяется спецификацией угла
; Approx. pos. not possible because of adv. run stop due to $OUT
$ORI_TYPE=#CONST
CIRC {X 982,Y -221,Z 718,A 50,B 60,C 0},{X 1061,Y -118,Z 718,A
-162,B 60,C 177}, CA 150 C_ORI
$OUT[3]=TRUE
; Управление переменной ориентацией, связанной с траекторией
; Приблизительное позиционирование с использованием критерия
ориентации
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
20
$ORI_TYPE=#VAR
$CIRC_TYPE=#PATH
CIRC {X 963.08,Y -85.39,Z 718},{X 892.05,Y 67.25,Z 718.01,A
97.34,B 57.07,C 151.11} C_ORI
3 Motion programming (continued)
87 of 178
ProgExperteBHR5.2 09.03.00 en
; Относительные круговые движения
; Приблизительное позиционирование с использованием критерия
скорости
$APO.CVEL=50
CIRC_REL {X -50,Y 50},{X 0,Y 100} C_VEL
; Приблизительное позиционирование с использованием критерия
расстояния
$APO.CDIS=40
CIRC_REL {X -50,Y 50},{X 0,Y 100} C_DIS
CIRC_REL {X -50,Y 50},{X 0,Y 100}
PTP HOME
DEF UEBERB_P ( )
BAS (#INITMOV,0 ) ;Initialization of velocities,
; Ускорение, $BASE, $TOOL, etc.
HOME={AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
PTP HOME ;BCO run
PTP {POS: X 1281.55,Y -250.02,Z 716,A 79.11,B 68.13,C 79.73,S
6,T 50}
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
21
PTP {POS: X 1209.74,Y -153.44,Z 716,A 79.11,B 68.13,C 79.73,S
6,T 50} C_PTP C_ORI
LIN {X 1037.81,Y -117.83,Z 716,A 79.11,B 68.13,C 79.73}
$APO.CDIS=25
LIN {X 1183.15,Y -52.64,Z 716,A 79.11,B 68.13,C 79.73} C_DIS
CIRC {POS: X 1134,Y 53.63,Z 716},{X 1019.21,Y 124.02,Z 716,A
79.11,B 68.12,C 79.73}
CIRC {POS: X 1087.47,Y 218.67,Z 716},{X 1108.78,Y 267.16,Z 716,A
79.11,B 68.12,C 79.73} C_ORI
PTP {POS: X 1019.31,Y 306.71,Z 716,A 80.8,B 68,C 81.74,S 6,T59}
DEF AUTO_QUIT()
INT M
DECL STOPMESS MESSAGE ; Предопределенный тип структуры
для сообщений об остановке
IF $STOPMESS AND $EXT THEN ; Проверьте сообщение об
остановке и режим работы
M=MBX_REC($STOPMB_ID,MESSAGE) ; Считывает текущее
состояние в сообщение
IF M==0 THEN ;Check that message may be acknowledged
IF ((MESSAGE.GRO==2) AND (MESSAGE.STATE==1)) THEN
CONFIRM MESSAGE.CONFNO; Подтверждение этого сообщения
ENDIF
ENDIF
ENDIF
END
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
22
2.5 Последовательность работы покрасочного робота
Последовательность работы покрасочного робота состоит из следующих
этапов:
1. Подготовка поверхности: перед началом покраски поверхность нужно
очистить от старой краски, пыли или грязи. Это может быть выполнено
человеком или покрасочным роботом.
2. Установка и настройка робота: робот устанавливается в нужном месте и
настраивается для выполнения конкретной задачи. Настройка включает в
себя определение размеров поверхности, выбор типа краски и ее расхода.
3. Программирование робота: оператор программирования задает роботу
конкретные параметры покраски, такие как скорость движения, угол
наклона распылителя, расстояние между распылителем и поверхностью и
т.д. Эти настройки обычно задаются в специальном программном
интерфейсе для управления роботом.
4. Нанесение краски: робот перемещается вдоль поверхности, нанося
равномерный слой краски. Для этого используется распылитель, который
распыляет краску на поверхность.
5. Контроль процесса: в процессе покраски робот контролирует свою
работу, осуществляя проверку качества нанесения краски. Если
обнаруживаются дефекты, робот может выполнить дополнительные
проходы для исправления проблемного участка.
6. Завершение работы: по завершению покраски робот возвращается в
исходное
положение
или
перемещается
к
следующей
задаче.
Поверхность, на которую была нанесена краска, должна высыхать и
застывать перед дальнейшей обработкой. В целом, принцип работы
покрасочного робота заключается в автоматическом нанесении краски на
поверхность с помощью заданных параметров и контроля качества
процесса.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
23
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Таким образом, разработка проекта узловой сборки и пусконаладки
роботизированного комплекса для покраски деревянных изделий является
актуальной и перспективной задачей.
В результате проведенного исследования, были определены основные
этапы разработки проекта, включающие создание автоматизированной системы
покраски, оптимизацию процесса нанесения краски, пусконаладку комплекса и
обеспечение его надежной работы.
Основной целью проекта является увеличение производственной
мощности и обеспечение высокого качества покраски деревянных изделий.
Заключение данного проекта сопряжено с достижением этой цели и будет
способствовать повышению эффективности работ на производстве.
Реализация проекта также позволит снизить затраты на трудовые ресурсы
и сырье, а также уменьшить количество ошибок при покраске, что
положительно скажется на финансовых показателях предприятия.
Таким образом, разработка и внедрение роботизированного комплекса
для покраски деревянных изделий оправдана и принесет значительные
преимущества предприятию. Это современное и передовое оборудование,
способное повысить конкурентоспособность предприятия на рынке и улучшить
качество производимой продукции.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
24
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
1.
donnews.ru: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://www.donnews.ru/Buduschee-nastupaet-promyshlennye-robotykotorye-pomogayut-cheloveku_2364?ysclid=lsa62w5e2i857502221,
свободный. – (дата обращения: 27.01.2024).
2.
FORUMHOUSE: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://www.forumhouse.ru/journal/articles/9499-chem-pokrasit-derevorekomendacii-po-vyboru-lakokrasochnyh-materialov, свободный. – (дата
обращения: 27.01.2024).
3.
StudFiles: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://studfile.net/preview/16436592/page:24/, свободный. – (дата
обращения: 27.01.2024).
4.
Технологии производства: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://proiz-teh.ru/robototehnika.html, свободный. – (дата обращения:
30.01.2024).
5.
Giden electronics: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://www.giden.ru/robotizatsiya/93-roboty/501-robotizirovannayapokraska-26, свободный. – (дата обращения: 31.01.2024).
6.
spk group: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
https://ur-spk.ru/clauses/pokrasochnyeroboty/?ysclid=lrrv2cmaum720786706, свободный. – (дата обращения:
10.02.2024).
7.
KUKA russia: [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://kuka-russia.ru/kuka-russia/moduli-ready2use-kuka/robot-dlyapokrasochnyh-rabot-ready2-spray,
свободный.
–
(дата
обращения:
10.02.2024).
Изм. Лист
№ докум.
Подпись Дата
НТК. КР. 15.РП-361.00000.ПЗ
Лист
25
