Microsoft PowerPoint

1
Объект исследования: система
автоматического управления
2
Цель исследования
3
Задачи исследования
4
Практическая значимость
5
Задачи управления
6
Регулятор Уатта
7
Структура системы управления
8
Схема регулятора
9
Модель вход-выход
10
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
11
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
12
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
13
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
14
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
15
ООО «Анжерская нефтегазовая
компания»
16
Структурная схема системы
автоматического управления САУ
17
Переходной процесс
I
Tp
0

2
1   dt
2
[0;Tp] - интервал интегрирования
Tp – время регулирования (окончания переходного
процесса)
 - ошибка управления
 - производная ошибки управления
18
Переходной процесс
N
I   I i
i0
I i  ( t i )
2
(  i )  ( t i )
2
2
∆Ii – оценка кривой переходного процесса на элементарном участке,
рассчитывается в мгновение времени ti , берется значение ΔƐi –
разница соседних точек отсчета ошибки управления и Δti – разница
между двумя дискретами времени, обычно при моделировании
берется время – шаг дискретизации. Интегральная квадратичная
оценка I рассчитывается суммированием ∆Ii , причем i = 0 … N, где N
= Tр /Δti
19
Преобразованная структурная
схема системы автоматического
управления САУ
КТ
g
x2
x1
x4
x5
x6
y
x3
20
Программа моделирования
переходного процесса
21
Результаты работы программы
1-ый вариант:
h = 0.08 - шаг дискретизации
l = 3.2 - время переходного процесса
k = 1 - коэффициент усиления регулятора
t = 1 - постоянная времени регулятора
g = 1 - задающее воздействие (g(t) = l(t) )
1.4
1.2
1
0.8
0.6
signal
0.4
oshibka
0.2
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
-0.2
-0.4
22
Результаты работы программы
2-ой вариант:
h = 0.08 - шаг дискретизации
l = 3.2 - время переходного процесса
k = 0,19 - коэффициент усиления регулятора
t = 0 - постоянная времени регулятора
g = 1 - задающее воздействие ( g(t) = l(t) )
1.2
1
0.8
signal
0.6
oshibka
0.4
0.2
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
23
Результаты работы программы
3-й вариант:
h = 0.08 - шаг дискретизации
l = 3.2 - время переходного процесса
k = 0,21 - коэффициент усиления
регулятора
t = 0 - постоянная времени регулятора
g = 1 - задающее воздействие ( g(t) = l(t) )
1.2
1
0.8
signal
0.6
oshibka
0.4
0.2
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
24
Результаты работы программы
4-й вариант:
h = 0.08 - шаг дискретизации
l = 3.2 - время переходного процесса
k = 0,21 - коэффициент усиления
регулятора
t = 0 - постоянная времени регулятора
g = 1 - задающее воздействие ( g(t) = l(t) )
1.2
1
0.8
signal
0.6
oshibka
0.4
0.2
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
25
Программа оптимизации
симплексным методом
26
27