05.02.05 Роботы, мехатроника и робототехнические системы

Вопросы для контроля
по дисциплине «Робототехника, мехатроника и робототехнические системы»
1.Назначение и области применения роботов и РТС. История развития
робототехники. Роль роботов в автоматизации.
2.Классификационные признаки и
Стационарные и мобильные роботы.
3.Исполнительные устройства
манипуляционных механизмов.
системы
роботов.
классификации
Кинематика
роботов.
многозвенных
4.Понятие степеней подвижности. Основные системы координат.
5.Понятие рабочей зоны. Способы размещения роботов в рабочей зоне.
6.Виды конструктивного исполнения манипуляционных механизмов.
7.Особенности размещения
механических передач.
приводов по кинематической схеме и виды
8.Модульный принцип построения роботов.
9.Типы исполнительных приводов. Динамические параметры движения.
10.Точностные характеристики роботов.
относительной точности работы робота.
Понятие
11.Основные
методы
манипуляционные роботы.
Дистанционно-управляемые
управления.
абсолютной
и
12.Автоматическое и программное управление.
13.Дистанционно-автоматическое управление.
14.Адаптивное управление роботами.
15.Позиционное, силовое и позиционно-силовое управление.
16.Устройство телеуправляемых манипуляторов.
17.Копирующие манипуляторы для экстремальных сред.
18.Сбалансированные манипуляторы для транспортных операций.
19.Специфика и особенности работы исполнительного уровня управления
(изменение параметров нагрузки, внешние воздействия, зазоры и упругие
деформации в силовых передачах).
20.Аналитическое и структурное представление объекта управления.
21.Типы исполнительных приводов роботов.
22.Аналитическое и структурное представление привода с двигателем
постоянного тока.
23.Управление по положению, скорости и моменту.
24.Уровни управления роботов.
2
25.Обобщенная структурная схема робота с автоматическим и дистанционноавтоматическим управлением.
26.Принципы аналогового и цифрового управления роботами.
27.Управляющие контроллеры роботов.
28.Вычислительные устройства в системах управления роботов.
29.Структура микропроцессорных устройств управления.
30.Программное
обеспечение
программирования.
и
роботоориентированные
языки
31.Операционные системы микроЭВМ.
32.Системы адаптивного управления и мехатронные системы РТК.
33.Системы очувствления роботов.
34.Системы технического зрения.
35.Локационные системы очувствления.
36.Тактильное очувствление. Силомоментные системы очувствления.
37.Понятие искусственного интеллекта в робототехнике.
38.Мехатронные системы роботов и робототехнических комплексов.
39.Применение роботов по обслуживанию основного технологического
оборудования.
40.Транспортные роботы.
41.Обслуживание станков, штампов, литейных машин
42.Применение роботов в качестве
оборудования (технологические роботы).
основного
43.Многофункциональные технологические модули
обрабатывающее оборудование нового поколения.
технологического
(гексаподы)
как
44.Сварочные роботы для контактной и дуговой сварки.
45.Окрасочные роботы.
46.Сборочные роботы.
47.Подводные роботы для ремонтных и аварийно-спасательных работ.
48.Роботы специального назначения.
49.Роботы для выполнения работ в радиоактивных средах.
50.Выполнение
взрывоопасных
робототехнологических комплексов.
операций
с
51.Использование роботов в бытовой сфере и в медицине.
использованием