Общее уравнение динамики, 2 степени свободы (l)

 1 2 R r i2 3 R3 ! " # $ F 3 2 # % & ' $
(
)$ * a11 q̈1 + a12 q̈2 = Q1 ,
a21 q̈1 + a22 q̈2 = Q2 ,
q1 q2 !""
a11 a12 a22 Q1 Q2 #
$ a4 x %c2 %& ' ( )*
+ ,(-+'.(. /001 21 3 42516
1
3
F
2
60◦
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 21 R5 = 43 4
5
5
2
1
3
30◦
45◦
4
5
5
-F
45◦
5
4
R2 = 42 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 34 R5 = 19 m1 = 9 m2 = 6 m3 = 17 m4 = 2 m5 = 6 F = 23 7
2
1
3
m1 = 15 m2 = 6 m3 = 23 m4 = 2 m5 = 3 F = 23 7
30◦
5
-F
R2 = 42 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 35 R5 = 19 m1 = 9 m2 = 3 m3 = 14 m4 = 1 m5 = 6 F = 20 7
!
1
2
F
3
45◦
R2 = 24 r2 = 16 R3 = 12 i2 = 22 R5 = 13 4
5
5
"
3
2
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 22 R5 = 43 1
45◦
4
5
-F
5
3
R2 = 70 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 56 R5 = 31 1
5
5
-F
45◦
30◦
4
5
5
-F
45◦
30◦
4
5
5
3
m1 = 12 m2 = 6 m3 = 21 m4 = 2 m5 = 2 F = 24 7
1
5
-F
R2 = 42 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 35 R5 = 19 m1 = 12 m2 = 6 m3 = 15 m4 = 2 m5 = 6 F = 18 7
2
30◦ 4
5
R2 = 36 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 32 R5 = 19 ! '
2
1
3
m1 = 9 m2 = 6 m3 = 21 m4 = 2 m5 = 2 F = 27 7
%& 2
1
3
m1 = 15 m2 = 3 m3 = 22 m4 = 1 m5 = 2 F = 22 7
#$ 2
30◦ 4
m1 = 9 m2 = 3 m3 = 14 m4 = 1 m5 = 3 F = 20 7
-F
R2 = 60 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 51 R5 = 31 m1 = 6 m2 = 3 m3 = 18 m4 = 1 m5 = 6 F = 27 7
( !'
2
R2 = 70 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 58 R5 = 31 1
3
30◦
45◦
4
5
5
-F
%&"
2
R2 = 56 r2 = 32 R3 = 24 i2 = 46 R5 = 25 1
3
45◦
45◦
4
5
F
5
45◦
30◦
4
5
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 20 R5 = 43 F
5
1
3
F
4
5
5
45◦
30◦
4
5
F
5
1
30◦
5
4
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 20 R5 = 43 m1 = 12 m2 = 6 m3 = 16 m4 = 2 m5 = 3 F = 19 7
+)) &
3
2
R2 = 24 r2 = 16 R3 = 12 i2 = 23 R5 = 13 m1 = 12 m2 = 3 m3 = 16 m4 = 1 m5 = 3 F = 19 7
)'* '
3
1
2
m1 = 12 m2 = 6 m3 = 23 m4 = 2 m5 = 5 F = 26 7
!'
2
15◦
m1 = 9 m2 = 3 m3 = 16 m4 = 1 m5 = 3 F = 22 7
"
3
1
2
m1 = 12 m2 = 3 m3 = 17 m4 = 1 m5 = 2 F = 20 7
60◦
5
-F
R2 = 32 r2 = 16 R3 = 56 i2 = 25 R5 = 57 m1 = 9 m2 = 6 m3 = 11 m4 = 2 m5 = 6 F = 17 7
&
2
R2 = 48 r2 = 32 R3 = 24 i2 = 42 R5 = 25 1
3
45◦
45◦
4
F
5
5
" '
1
3
F
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 21 R5 = 43 2
30◦
4
5
5
1
2
F
4
5
5
1
30◦
60◦
4
5
5
-F
1
30◦
4
5
5
3
5
R2 = 32 r2 = 16 R3 = 56 i2 = 25 R5 = 57 m1 = 6 m2 = 3 m3 = 12 m4 = 1 m5 = 2 F = 21 7
-F
R2 = 28 r2 = 16 R3 = 12 i2 = 26 R5 = 13 m1 = 15 m2 = 3 m3 = 16 m4 = 1 m5 = 6 F = 16 7
& '
2
1
4
m1 = 12 m2 = 3 m3 = 17 m4 = 1 m5 = 3 F = 20 7
& "
2
3
R2 = 16 r2 = 8 R3 = 28 i2 = 15 R5 = 29 ' "
3
2
m1 = 12 m2 = 3 m3 = 22 m4 = 1 m5 = 5 F = 25 7
,"' "
3
15◦
m1 = 9 m2 = 3 m3 = 10 m4 = 1 m5 = 5 F = 16 7
45◦
5
-F
R2 = 42 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 37 R5 = 19 m1 = 15 m2 = 3 m3 = 22 m4 = 1 m5 = 6 F = 22 7
)-- "
1
3
-F
2
30◦
4
5
5
3
1
F
4
5
2
R2 = 36 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 33 R5 = 19 60◦ 4
5
5
30◦
45◦
4
F
5
5
2
45◦
45◦
4
5
5
-F
5
4
m1 = 6 m2 = 3 m3 = 12 m4 = 1 m5 = 3 F = 21 7
R2 = 48 r2 = 32 R3 = 24 i2 = 42 R5 = 25 60◦
m1 = 12 m2 = 6 m3 = 22 m4 = 2 m5 = 4 F = 25 7
!2
1
30◦
R2 = 42 r2 = 24 R3 = 18 i2 = 34 R5 = 19 3
2
m1 = 15 m2 = 6 m3 = 24 m4 = 2 m5 = 3 F = 24 7
1&" '(
1
3
m1 = 18 m2 = 6 m3 = 26 m4 = 2 m5 = 3 F = 23 7
0- "
2
1
3
R2 = 60 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 54 R5 = 31 ./ !&
1
F
3
m1 = 12 m2 = 3 m3 = 21 m4 = 1 m5 = 2 F = 24 7
" 2
5
R2 = 24 r2 = 12 R3 = 42 i2 = 21 R5 = 43 F
5
R2 = 32 r2 = 16 R3 = 56 i2 = 25 R5 = 57 m1 = 6 m2 = 3 m3 = 18 m4 = 1 m5 = 5 F = 27 7
!23
2
3
1
4
5
5
3
-F
!24
2
1
30◦ 4
5
5
R2 = 70 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 59 R5 = 31 m1 = 15 m2 = 3 m3 = 20 m4 = 1 m5 = 6 F = 20 7
-F
R2 = 70 r2 = 40 R3 = 30 i2 = 56 R5 = 31 m1 = 6 m2 = 3 m3 = 16 m4 = 1 m5 = 6 F = 25 7