43 РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК ДАЛЬНЕВОСТОЧНОЕ ОТДЕЛЕНИЕ „. Ç·‰Ë‚ÓÒÚÓÍ ÛÎ. ëÛı‡ÌÓ‚‡, 5Ä ÚÂÎ.: (4232)432-694 ‡Ò˜ÂÚ̇fl „ÛÔÔ‡ 432-646 ÚÂı. ÔÓ‰‰ÂÊ͇ E-mail: isp@eastnet.febras.ru http://www.febras.ru; www.isp.febras.ru ÉÎÛ·ËÌ˚ Ó͇̇ - ̇¯‡ „Ë„‡ÌÚÒ͇fl ··Ó‡ÚÓËfl №1 НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ О ПРОБЛЕМАХ ОСВОЕНИЯ МИРОВОГО ОКЕАНА ÀÊÓËÈ×Å Âèêòîð Àíàòîëüåâè÷ àêàäåìèê ÐÀÍ, Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÁÓÐÈËÈ×Å Àëåêñåé Âèòàëüåâè÷ êîíòð-àäìèðàë, ÃÓÃÈ ÌÎ. Ìîñêâà ÂÀÑÈËÜÅ Ñòàíèñëàâ Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ, Èíñòèòóò äèíàìèêè ñèñòåì è òåîðèè óïðàâëåíèÿ ÑÎ ÐÀÍ. Èðêóòñê ÄÎËÃÈÕ Ãðèãîðèé Èâàíîâè÷ ÷ë.-êîðð. ÐÀÍ. Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÄÓËÅÏΠÂëàäèìð Èâàíîâè÷ ä.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÈËËÀÐÈÎÍΠÃåííàäèé Þðüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê Ãëóáèíû îêåàíà - íàøà ãèãàíñêàÿ ëàáîðàòîðèÿ ÐÅÄÀÊÖÈÎÍÍÀß ÊÎËËÅÃÈß ÊÀÑÀÒÊÈÍ Áîðèñ Àíàòîëüåâè÷ ä.ô-ì.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÊÎÍÎÂÀËΠÞðèé Ìèõàéëîâè÷ ãë. êîíñòðóêòîð ïðîåêòîâ, ÔÃÓÏ Ñ-Ïåòåðáóðãñêîå ìîðñêîå áþðî ìàøèíîñòðîåíèÿ «Ìàëàõèò» ÊÓÂØÈÍΠÃåííàäèé Åâãðàôîâè÷ ä.ò.í., ÄÂÃÒÓ. Âëàäèâîñòîê ÊÓÇÜÌÈÖÊÈÉ Ìèõàèë Àëåêñàíäðîâè÷ ä.ò.í., Ñàíêò-Ïåòåðáóðãñêèé ìîðñêîé ãîñóäàðñòâ. òåõíè÷åñêèé óíèâåðñèòåò ÊÓËÜ×ÈÍ Þðèé Íèêîëàåâè÷ ÷ë.-êîðð.ÐÀÍ, Èíñòèòóò àâòîìàòèêè è ïðîöåññîâ óïðàâëåíèÿ ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÌÎÐÃÓÍΠÞðèé Íèêîëàåâè÷ ä.ò.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÍÀÓÌΠËåîíèä Àíàòîëüåâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÎÁÆÈÐΠÀíàòîëèé Èâàíîâè÷ ä.ã.-ì.í., Òèõîîêåàíñêèé îêåàíîëîãè÷åñêèé èíñòèòóò ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÏÐÅÎÁÐÀÆÅÍÑÊÈÉ Áîðèñ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ã.-ì.í., Èíñòèòóò ãåîãðàôèè ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÙÅÐÁÀÒÞÊ Àëåêñàíäð Ôåäîðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ. Âëàäèâîñòîê ÐÎÑÑÈÉÑÊÀß ÀÊÀÄÅÌÈß ÍÀÓÊ ÄÀËÜÍÅÂÎÑÒÎ×ÍÎÅ ÎÒÄÅËÅÍÈÅ Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES FAR EASTERN BRANCH I n s t i t u t e o f M a r i n e Te c h n o l o g y P ro b l e m s ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈß È ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÀ UNDERWATER INVESTIGATION AND ROBOTICS ¹ 1 2006 ÍÀÓ×ÍÎ-ÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÉ ÆÓÐÍÀË Î ÏÐÎÁËÅÌÀÕ ÎÑÂÎÅÍÈß ÌÈÐÎÂÎÃÎ ÎÊÅÀÍÀ SCIENTIFIC AND TECHNICAL JOURNAL ABOUT EXPLORATION OCEAN PROBLEMS Ãëàâíûé ðåäàêòîð Ó÷ðåäèòåëè: ÄÂÎ ÐÀÍ Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Àäðåñ ðåäàêöèè: 690950 ã. Âëàäèâîñòîê óë. Ñóõàíîâà, 5à ÈÏÌÒ ÄÂÎ ÐÀÍ ÊÈÑÅËÅ Ëåâ Âëàäèìèðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Çàìåñòèòåëü ãëàâíîãî ðåäàêòîðà ÌÀÒÂÈÅÍÊÎ Þðèé Âèêòîðîâè÷ ä.ò.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Çàâ. ðåäàêöèåé, îòâåòñòâåííûé ñåêðåòàðü ËÅËÞÕ Íàòàëüÿ Íèêîëàåâíà ê.á.í., Èíñòèòóò ïðîáëåì ìîðñêèõ òåõíîëîãèé ÄÂÎ ÐÀÍ Ìàêåò è âåðñòêà Ã.Ï. Ïèñàðåâîé Ðåäàêòîð Ë.Ì. Ñìèðíîâà Èçä. ëèö. ËÐ ¹ 05497 îò 01.08.2001 ã. Ïîäïèñàíî ê ïå÷àòè 07.06.2006 ã. Ãàðíèòóðà «Øêîëüíàÿ». Áóìàãà ìåëîâàííàÿ. Ôîðìàò 60õ90/8. Ïå÷àòü îôñåòíàÿ Óñë.ï.ë. 10,75. Ó÷.-èçä.ë. 9,49. Òèðàæ 200 ýêç. Çàêàç 86 Îòïå÷àòàíî â òèïîãðàôèè ÔÃÓÏ Èçäàòåëüñòâî «Äàëüíàóêà» ÄÂÎ ÐÀÍ 690041, ã. Âëàëèâîñòîê, óë. Ðàäèî, 7 1. 2006 4 ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅ Îò ðåäêîëëåãèè ÔÓÍÄÀÌÅÍÒÀËÜÍÛÅ ÏÐÎÁËÅÌÛ ÏÎÄÂÎÄÍÎÉ ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÈ 6 Ë.Â. Êèñåëåâ, À.Â. Èíçàðöåâ, Þ.Â. Ìàòâèåíêî Ñîçäàíèå èíòåëëåêòóàëüíûõ ÀÍÏÀ è ïðîáëåìû èíòåãðàöèè íàó÷íûõ èññëåäîâàíèé Ñòð. 7 ÏÎÄÂÎÄÍÛÅ ÀÏÏÀÐÀÒÛ, ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈ×ÅÑÊÈÅ ÊÎÌÏËÅÊÑÛ, ÈÕ ÑÈÑÒÅÌÛ È ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ 18 À.Â. Èíçàðöåâ, Î.Þ. Ëüâîâ, À.Â. Ñèäîðåíêî, Ä.Á. Õìåëüêîâ Àðõèòåêòóðíûå êîíôèãóðàöèè ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ÀÍÏÀ ÇÀÐÓÁÅÆÍÎÅ ÎÁÎÇÐÅÍÈÅ Ãëóáîêîâîäíûé ÀÍÏÀ «ÌÒ-98» 31 Ã.Þ. Èëëàðèîíîâ, Â.Â. Ñèäîðåíêîâ, Ñ.Â. Ñìèðíîâ Àâòîíîìíûå íåîáèòàåìûå ïîäâîäíûå àïïàðàòû äëÿ ïîèñêà è óíè÷òîæåíèÿ ìèí 39 Þ.À. Áîæåíîâ Ìèêðîýëåêòðîìåõàíè÷åñêèå óñòðîéñòâà â íåîáèòàåìûõ ïîäâîäíûõ àïïàðàòàõ Ñòð. 45 Èññëåäîâàòåëüñêèé ïîëèãîí ÒÎÈ ÄÂÎ ÐÀÍ Ìûñ Øóëüöà ÌÎÐÑÊÈÅ ÒÅÕÍÎËÎÃÈÈ. ÑÐÅÄÑÒÂÀ È ÌÅÒÎÄÛ ÏÎÄÂÎÄÍÛÕ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÉ 45 Þ.Í. Ìîðãóíîâ Î âîçìîæíîñòè ïðèìåíåíèÿ äèñòàíöèîííûõ àêóñòè÷åñêèõ ñðåäñòâ è ìåòîäîâ äëÿ òåðìîìåòðèè øåëüôîâûõ çîí îêåàíà 50 Á.Â. Ïðåîáðàæåíñêèé Ìîðñêîå ëàíäøàôòîâåäåíèå. Òåõíîëîãè÷åñêèé àñïåêò 59 B.È. Äèìèòðîâ Ïåðñïåêòèâû ðàáîòû ÎÀÎ «Ãàçïðîì» íà ðîññèéñêîì øåëüôå â ïåðèîä äî 2030 ãîäà Ñòð. 54 ÌÎÐÑÊÈÅ ÝÊÑÏÅÄÈÖÈÈ È ÝÊÑÏÅÐÈÌÅÍÒÛ Íàâèãàöèîííàÿ ïðèâÿçêà ïîäâîäíûõ ëàíäøàôòîâ 61 Þ.Ã. Ëàðèîíîâ, Þ.Â. Ìàòâèåíêî Áîäàëñÿ òåëåíîê ñ äóáîì, èëè Îïûò ïðèìåíåíèÿ ìîùíîãî çâóêà äëÿ çàùèòû ñóäîâ îò íàïàäåíèÿ êàñàòîê ïðè ÿðóñíîì ëîâå 73 Ïåðâàÿ Ìåæäóíàðîäíàÿ íàó÷íî-òåõíè÷åñêàÿ êîíôåðåíöèÿ «Òåõíè÷åñêèå ïðîáëåìû îñâîåíèÿ Ìèðîâîãî îêåàíà» (ÒÏÎÌÎ) Ñòð. 73 ÍÅÇÀÁÛÂÀÅÌÛÅ È ÏÎÓ×ÈÒÅËÜÍÛÅ ÑÒÐÀÍÈÖÛ ÈÑÒÎÐÈÈ 76 Àâòîíîìíî-ïðèâÿçíîé ÍÏÀ «TSL» Ë.Â. Êèñåëåâ Ïîä øóì âåòðîâ è âîëí ïðèâû÷íûé ðîïîò… ×àñòü 1 ÑÎNTENTS 4 1. 2006 Editorial FUNDAMENTAL PROBLEMS OF UNDERWATER ROBOTICS 6 L.V. Kiselev, A.V. Inzartsev, Yu.V. Matvienko Creation of intelligent AUVs and integration problems of scientific researches UNDERWATER VEHICLES, ROBOTIC COMPLEXES, THEIR SYSTEMS AND TECHNOLOGY 18 A.V. Inzartsev, O.Yu. Lvov, A.V. Sidorenko, D.B. Khmelkov Architectural configurations of AUV control systems FOREIGN REVIEW 31 G.Yu. Illarionov, V.V. Sidorenkov, S.V. Smirnov Autonomous unmanned underwater vehicles for mines search and destruction 39 Yu.A. Bozhenov Using of micro electromechanical systems in unmanned underwater vehicles SEA TECHNOLOGY. FACILITY AND METHODS OF UNDERWATER INVESTIGATION 45 Yu.N. Morgunov Potentialities of remote acoustic methods and instruments for thermometry of ocean shelf zones 50 B.V. Preobrazhensky Sea landscape. Technological aspect 59 V.I. Dimitrov Prospects of activities for JSC “Gazprom” in the Russian shelf up to the year of 2030 SEA EXPEDITIONS AND EXPERIMENTS 61 Yu.G. Larionov, Yu.V. Matvienko The Oak and the Calf or Experience of powerful sound application for vessels protection from killer whales attacks at long-line fishing 73 The first international scientific and technical conference “Technical Problems of World Ocean Exploration” (TPWOE) UNFORGETTABLE AND INSTRUCTIVE PAGES OF HISTORY 76 L.V. Kiselev To the accompaniment of the winds and waves habitual murmur… Part 1